买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117109607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210527580.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法是由刘意杨;严帅华;刘阳;于思骞;白洪飞;崔好;王智凝设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法，该方法包括：柔性制造系统中央控制器根据用户订单规划生产任务，生成每台AGV的导航起始点、导航终点。如果路径轨迹标签数据库中存在该任务，则解析得到路径。否则使用基于冲突搜索CBS的多AGV路径规划求解器为每台AGV规划具体路径。每台AGV感知局部生产车间环境信息，根据规划出的路径执行动作。使用每台AGV在实际车间中执行该路径导航任务时的属性信息，为路径轨迹信息打上数据标签。更新路径轨迹标签数据库。本发明解决了现有的AGV路径规划方法需要消耗大量时间和算力成本的问题，路径轨迹标签数据库通过逐渐更新学习，规划出更加真实可靠的路径，有效地提高路径规划系统的准确性和高效性。

本发明授权基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于路径标签标识和冲突搜索的多AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：根据用户订单规划生产任务，生成每台AGV的导航起始点、导航终点； 步骤S2：检索路径轨迹标签数据库；如果路径轨迹标签数据库中存在该任务，则解析得到路径；否则使用基于冲突搜索的多AGV路径规划为每台AGV规划路径； 步骤S3：每台AGV感知环境信息，根据规划出的路径执行动作； 步骤S4：使用每台AGV在实际车间中执行该路径任务时的属性信息，为路径轨迹信息打上数据标签； 步骤S5：根据数据标签更新路径轨迹标签数据库； 所述步骤S4中的使用每台AGV在实际车间中执行该路径任务时的属性信息，为路径轨迹信息打上数据标签，包括以下步骤： 步骤S41：获取多台AGV任务执行时的属性信息； 步骤S42：基于预创建的标识编码规范和路径运行属性信息，生成该任务的路径标识编码作为数据标签；以使得通过对任务标识编码进行解析获得相应的数据； 所述步骤S5：根据数据标签更新路径轨迹标签数据库，包括以下步骤： 步骤S51：如果路径轨迹标签数据库中不存在该任务的数据标签，则将步骤S4中的数据标签存储到数据库中； 步骤S52：如果路径轨迹数据库中存在该任务数据标签，获取数据库中的该任务数据标签，解析实际完工时间和路径长度，与本次执行任务的路径长度和运行时间进行比较； 步骤S53：若本次执行任务的实际完工时间和路径长度至少任意一个小于路径轨迹标签数据库中相同任务的实际完工时间和路径长度，则更新数据库中该任务数据标签；否则舍弃； 所述属性信息包括：任务类型、各AGV的起终点、路径节点、运行时间和路径长度； 所述数据标签包括：车间编号、任务标号、AGV数量、运行时间、路径长度、路径轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。