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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311257838.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法是由潘新安;艾文旭;王洪光设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法。主要包括人机协作系统，人的运动意图识别系统，力前馈补偿系统，位置内环控制系统。人机协作系统包括协作机器人和六维力传感器；人的运动意图识别系统采用极大似然估计获取人机协作中人的运动意图与刚度并集成到阻抗控制；力前馈补偿系统根据获取的运动意图和刚度设计了力前馈补偿用于减小交互力、位置跟踪的波动；位置内环控制系统采用RBF神经网络控制进行位置内环控制。本发明在减轻人机协作中人的交互力、提高位置响应速度和位置跟踪波动方面具备更优的效果。

本发明授权一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动意图估计与力前馈补偿的人机协作方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据机械臂末端状态信息与交互力信息，通过运动意图识别系统将人的运动意图和肢体刚度进行估计； 根据估计的人的运动意图和肢体刚度，通过力前馈补偿系统减小人机交互力和位置响应波动； 根据机械臂末端状态信息与交互力信息、人的运动意图和从力前馈补偿系统获取的力前馈补偿，通过机器人阻抗模型得到交互力产生的目标位置； 根据交互力产生的目标位置、机械臂末端状态信息中的位置，通过位置内环控制系统对机器人进行控制，实现人机协作； 所述根据机械臂末端状态信息，通过运动意图识别系统将人的运动意图和肢体刚度进行估计，包括以下步骤： 人肢体动力学模型由表示，为人的运动意图，x为人当前的位置，表示人的肢体刚度，f表示交互力； 根据机械臂末端的位置、速度和交互力，利用极大似然估计将人的运动意图和肢体刚度估计出来，并令估计的人的肢体刚度为，并且估计的人的肢体刚度的平均值和方差由观测数据估计，运动意图位于区间，并将估计出的运动意图用于机器人阻抗模型中； 其中，T表示一个采样周期，表示第i个交互力，n表示数据的个数；、分别为估计的人的肢体刚度的最大值和最小值。

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