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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311300002.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂是由张增猛;孙世睿;赵治华;杨勇;宁大勇设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂，所述机械臂模块包括关节连杆、根部肌肉连接件、水压人工肌肉、关节连接件、端部肌肉连接件和拉簧；所述关节连杆包括四根连杆；所述关节连接件包括关节轴，所述关节轴安装于所述第一连杆组件和所述第二连杆组件；所述根部肌肉连接件包括根部第一连接块、根部第二连接块、根部支撑块、连接轴、根部肌肉紧固螺柱和根部肌肉紧固螺母；所述端部肌肉连接件包括端部第一连接块、长连接轴、端部支撑块、端部第二连接块、端部肌肉紧固螺柱和端部第二紧固螺母。本发明的技术方案具有模块化程度高、结构紧凑、控制简单、关节力矩输出大、柔性承载等显著优点。

本发明授权一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂在权利要求书中公布了：1.一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块，其特征在于，所述机械臂模块一端为根部，另一端为端部；所述机械臂模块包括关节连杆、根部肌肉连接件、水压人工肌肉、关节连接件、端部肌肉连接件和拉簧； 所述关节连杆包括四根连杆，所述连杆上设置有位于两端的端部通孔和根部通孔以及两个中间通孔；四根所述连杆分别为组成第一连杆组的根部第一关节连杆和端部第一关节连杆，以及组成第二连杆组的根部第二关节连杆和端部第二关节连杆； 所述关节连接件包括关节轴，所述关节轴位于所述第一连杆组和所述第二连杆组之间，且两侧分别通过轴承组件转动安装于所述第一连杆组和所述第二连杆组；同轴设置的所述根部第一关节连杆的端部通孔和所述端部第一关节连杆的根部通孔通过所述关节轴转动连接；同轴设置的所述根部第二关节连杆的端部通孔和所述端部第二关节连杆的根部通孔通过所述关节轴转动连接； 所述水压人工肌肉包括水压人工肌肉本体，所述水压人工肌肉本体的进水端和封闭端分别设置有根部关节轴承和端部关节轴承； 所述根部肌肉连接件包括根部第一连接块、根部第二连接块、根部支撑块、连接轴、根部肌肉紧固螺柱和根部肌肉紧固螺母；所述根部第一连接块和所述根部第二连接块分别设置有三个通孔，所述根部支撑块设置有一个通孔；所述根部第一连接块、所述根部支撑块和所述根部第二连接块依次设置于所述根部第一关节连杆和所述根部第二关节连杆之间，且所述根部第一连接块和所述根部第二连接块上位于中间的通孔以及所述根部支撑块的通孔与所述根部第一关节连杆和所述根部第二关节连杆上处于同轴的两个中间通孔同轴设置，形成连接轴安装通道；所述连接轴穿过并固定安装于所述连接轴安装通道，连接所述根部第一关节连杆与所述根部第二关节连杆；所述根部第一连接块和所述根部第二连接块上位于一端且处于同轴的两个通孔与所述根部关节轴承的轴孔同轴设置，并通过所述根部肌肉紧固螺柱和所述根部肌肉紧固螺母紧固； 所述端部肌肉连接件包括端部第一连接块、长连接轴、端部支撑块、端部第二连接块、端部肌肉紧固螺柱和端部第二紧固螺母；所述端部第一连接块和所述端部第二连接块分别设置有三个通孔，所述端部支撑块设置有一个通孔；所述端部第一连接块、所述端部支撑块和所述端部第二连接块依次设置于所述端部第一关节连杆和所述端部第二关节连杆之间，且所述端部第一连接块和所述端部第二连接块上位于中间的通孔以及所述端部支撑块的通孔与所述端部第一关节连杆和所述端部第二关节连杆上处于同轴的两个中间通孔同轴设置，形成长连接轴安装通道；所述长连接轴穿过并固定安装于所述长连接轴安装通道，连接所述端部第一关节连杆与所述端部第二关节连杆；所述端部第一连接块和所述端部第二连接块上所述端部第一连接块和所述端部第二连接块与所述端部关节轴承的轴孔同轴设置，并通过所述端部肌肉紧固螺柱和所述端部第二紧固螺母紧固； 所述拉簧包括第一拉簧和第二拉簧；所述第一拉簧和所述第二拉簧两端分别设置有吊耳；所述第一拉簧一端通过安装于所述吊耳的第一卸扣连接至所述端部第一连接块另一端的通孔，另一端通过所述吊耳连接至所述根部第一连接块另一端的通孔；所述第二拉簧一端通过安装于所述吊耳的第二卸扣连接至所述根部第二连接块另一端的通孔，另一端通过所述吊耳连接至所述端部第二连接块另一端的通孔。

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