上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)张楠获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162100B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311323633.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法是由张楠;黄显道;芮岳峰;曹文洁;陈浩;张嘉梁;王春雷;崔朕铭;姬厚召设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法，下肢外骨骼具有配合人体髋部运动的髋关节和配合人体腿部运动的膝关节，包括：S1：获取人体在步行状态下的下肢外骨骼的足部运动数据；S2：获取人体在步行状态下所述髋关节的姿态；S3：根据足部运动数据和所述髋关节的姿态调整所述髋关节的输出力矩和膝关节的伸展程度和屈曲程度，本发明公开一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法，本方法能够保证在现有的控制基础上正常使用，同时又提高了人机交互的跟随性，从而有效的使下肢外骨骼适应人体速度。
本发明授权一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法，下肢外骨骼具有配合人体髋部运动的髋关节和配合人体腿部运动的膝关节，其特征在于，包括： S1：获取人体在步行状态下的下肢外骨骼的足部运动数据； S2：获取人体在步行状态下所述髋关节的姿态，所述髋关节的姿态包括：人体在步行状态下的所述下肢外骨骼的髋关节在各个时刻的角度； S3：根据足部运动数据和所述髋关节的姿态调整所述髋关节的输出力矩和所述膝关节的伸展程度和屈曲程度； 其中，所述S3包括： S31：基于所述足部运动数据计算出人体当前的步行周期； S32：根据当前的步行周期中所述髋关节在各个时刻的角度计算出所述膝关节的伸展程度和屈曲程度参考量； S33：根据当前所述步行周期的时间长度确定在下一个所述步行周期中所述髋关节的输出力矩，并根据所述膝关节的伸展程度和屈曲程度参考量控制所述下肢外骨骼的膝关节在下一个所述步行周期中各个时刻的活动程度。
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