买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种无人机编队相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311223553.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种无人机编队相对定位方法是由郭翔;高远;施鑫;索涛设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机编队相对定位方法，包括以下步骤：S1、在无人机上安装工业相机，安装完成后，使用三维测量方法获取无人机表面特征点与飞机中心的位置关系，使用工业相机获取初始图像，并进行工业相机的自检，得到搭载图像采集设备的无人机群；S2、使用搭载图像采集设备的无人机群进行图像采集，得到连续的飞行图像；S3、根据初始图像和连续的飞行图像进行数据处理，并根据数据处理的结果，完成无人机编队的相对定位，本发明仅需从两幅对应图像中抽取必要的特征点的三维坐标，信息量少、处理速度快，能够很好满足实时性要求，尤其适于动态情况。

本发明授权一种无人机编队相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在无人机上安装工业相机，安装完成后，使用三维测量方法获取无人机表面特征点与飞机中心的位置关系，使用工业相机获取初始图像，并进行工业相机的自检，得到搭载图像采集设备的无人机群； 所述步骤S1包括以下分步骤： S11、对每个无人机的前端两侧各紧固安装一个工业相机，安装完成后得到搭载图像采集设备的无人机； S12、使用扫描仪获取单架无人机的三维点云数据，并使用额外的同规格工业相机从不同角度拍摄单架无人机的影像作为初始图像； S13、对初始图像进行SURF特征识别，将识别得到的无人机机身表面特征点映射到步骤S1所获得的单架无人机的三维特征点数据下，获得单架无人机表面特征点与飞机中心的对应函数； S14、建立领航无人机坐标系D-XYZ、非领航无人机坐标系和相机坐标系S-xyz； 其中，领航无人机坐标系D-XYZ以领航无人机飞机中心为原点，飞机纵轴方向为X轴，Y轴垂直于X轴指向左机翼，Z轴垂直于XY平面向上为正； 非领航无人机坐标系以非领航无人机飞机中心为原点，飞机纵轴方向为轴，轴垂直于轴指向左机翼，轴垂直于平面向上为正； 相机坐标系S-xyz：以机载相机的摄影中心为原点建立相机坐标系；x轴、y轴平行于图像物理坐标系的x轴、y轴，z轴与光轴重合； S15、根据单架无人机表面特征点与飞机中心的对应函数计算领航无人机各个表面特征点在领航无人机坐标系下的坐标，并将领航无人机各个表面特征点在领航无人机坐标系下的坐标和初始图像预置在各无人机中； S16、对搭载的工业相机进行设备自检，确认数据可以正确返回，得到搭载图像采集设备的无人机群； S2、使用搭载图像采集设备的无人机群进行图像采集，得到连续的飞行图像； S3、根据初始图像和连续的飞行图像进行数据处理，并根据数据处理的结果，完成无人机编队的相对定位； 所述步骤S3包括以下分步骤： S31、基于SURF方法将其余非领航无人机的飞行图像与初始图像做特征匹配，得到领航无人机表面部分特征点的在领航无人机坐标系下的三维坐标； 所述三维坐标的坐标表示为：； S32、根据领航无人机坐标系下的不少于6个的特征点坐标和图像坐标系下对应的图像坐标，计算机载相机的外部参数； 其中，为机载相机摄影中心在领航无人机坐标系下的坐标，为从坐标系S-xyz到坐标系D-XYZ的三个转角； S33、根据机载相机的中心与无人机中心的关系进行变换，得到无人机飞机中心在领航无人机坐标系下自身飞机中心的坐标信息和从坐标系到坐标系D-XYZ的三个转角，并根据和完成无人机编队的相对定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710068 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。