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龙图腾网获悉苏州知至科技有限公司申请的专利实时里程计方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117191073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094971.6，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权实时里程计方法、设备及存储介质是由杨秀义;余崇圣;李浏阳;孙士腾;余蒙;刘豪设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时里程计方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种实时里程计方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：用李群上的B样条曲线拟合传感器连续位姿，通过获取点云数据和惯性测量单元数据；确定点云数据对应的稀疏面元；对点云数据对应的点云位姿进行B样条曲线拟合，并使用惯性测量单元数据对拟合进行限制，得到B样条曲线；重复通过K‑维树最近邻算法依次对相邻两帧稀疏面元进行匹配和对B样条曲线进行优化，直到前后两次匹配和优化过程中最终优化的损失函数值的差值小于预设损失函数阈值，则判定为收敛，基于收敛的B样条曲线确定实时里程计，可以增加即时定位与地图构建算法的鲁棒性。可以解决即时定位与地图构建算法的失效的问题。

本发明授权实时里程计方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实时里程计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取点云数据和惯性测量单元数据；所述惯性测量单元数据包括加速度、加速度偏差、角速度和角速度偏差； 确定所述点云数据对应的稀疏面元； 对所述点云数据对应的点云位姿进行拟合，并使用所述惯性测量单元数据对拟合进行限制，得到第一B样条曲线； 通过K-维树最近邻算法依次对相邻两帧稀疏面元进行匹配，得到第一匹配结果； 基于所述第一匹配结果、所述第一B样条曲线和预设损失函数，确定第一损失函数值； 通过预设迭代算法对所述第一B样条曲线进行迭代优化，得到第二B样条曲线； 通过所述K-维树最近邻算法依次对相邻两帧稀疏面元进行匹配，得到第二匹配结果； 基于所述第二匹配结果、所述第二B样条曲线和预设损失函数，确定第二损失函数值； 在所述第二损失函数值与所述第一损失函数值的差值小于预设损失函数阈值的情况下，基于所述第二B样条曲线确定实时里程计。

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