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龙图腾网获悉咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种位姿确定方法、系统、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311166901.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种位姿确定方法、系统、电子设备和可读存储介质是由王乐;胡良军;罗德海;洪毅强;王琦设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿确定方法、系统、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种位姿确定方法、系统、电子设备和可读存储介质，该位姿确定方法包括：获取初始帧中目标对象的初始位姿和初始目标位置；获取待分析图像帧的第一特征点和第一特征点对应的流特征，其中，流特征为待分析图像帧的前一帧的特征点位置与第一特征点位置之间的位置差；根据初始目标位置和第一特征点对应的流特征，确定待分析图像帧中目标对象的当前目标位置；根据初始位姿和待分析图像帧中目标对象的当前目标位置，确定待分析图像帧中目标对象的位姿。本申请中获得的特征点不会逐渐减少，图像跟踪的当前目标位置的误差也不会逐渐增加，因此使得解算到的位姿能够保持较高的精度和稳定性。

本发明授权一种位姿确定方法、系统、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取初始帧中目标对象的初始位姿和初始目标位置，其中，所述初始帧为第一个包含目标对象的图像帧； 获取待分析图像帧的第一特征点和所述第一特征点对应的流特征，其中，所述流特征为所述待分析图像帧的前一帧的特征点位置与所述第一特征点位置之间的位置差，所述待分析图像帧的前一帧的特征点位置使用光流法跟踪获得； 根据所述初始目标位置和所述第一特征点对应的流特征，确定所述待分析图像帧中目标对象的当前目标位置； 根据所述初始位姿和所述待分析图像帧中目标对象的当前目标位置，确定所述待分析图像帧中目标对象的位姿； 其中，所述初始目标位置为初始帧中包含所述目标对象的初始目标对象框的位置； 所述根据所述初始目标位置和所述第一特征点对应的流特征，确定所述待分析图像帧中目标对象的当前目标位置包括： 根据所述初始目标对象框的位置，获取所述第一特征点中位于所述初始目标对象框内的框内特征点； 选取相机运动对应变换模型； 获取所述框内特征点对应的流特征； 利用所述相机运动对应变换模型和所述框内特征点对应的流特征，获取所述待分析图像帧中目标对象的当前目标位置； 所述根据所述初始目标对象框的位置，获取所述第一特征点中位于所述初始目标对象框内的框内特征点包括： 根据所述初始目标对象框，确定所述初始目标对象框的四条边对应直线； 根据所述第一特征点和所述初始目标对象框的四条边对应直线之间的位置关系，确定第一框内特征点； 根据所述运动对应变换模型和所述第一特征点，确定待分析图像帧相机运动产生的背景运动流特征； 根据所述第一特征点对应的流特征与所述背景运动流特征的差值，确定待分析图像帧前景运动对应的前景运动流特征； 过滤掉所述第一框内特征点中前景运动流特征的模长小于第一模长阈值的特征点，将过滤后的第一框内特征点作为所述框内特征点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：361008 福建省厦门市思明区软件园二期望海路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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