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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311155934.8，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法是由张涛;王书琦;董佳伟;钟林;钟沛能;陈芊芊设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法，所述仿青蛙跳跃机器人包括躯体和腿部，躯体上设有用于驱动腿部的主驱动组件、用于传动的齿轮组件、以及与主驱动组件电性连接的控制供电模块，齿轮组件包括至少一个用于释能的不完全齿轮；所述腿部包括连接躯体的大腿组件，以及依次相连的小腿组件、足部组件和用于拍水的脚蹼组件，小腿组件与大腿组件连接；腿部上设有由橡塑材质制成的扭转弹簧，扭转弹簧连接齿轮组件和腿部，腿部的动力由扭转弹簧提供，以带动腿部进行伸展和屈曲运动，实现仿青蛙机器人在水面上连续跳跃、并在非结构水上环境或者两栖环境中运动，能够适应两栖环境转变，仿生性更强。

本发明授权一种仿青蛙跳跃机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿青蛙跳跃机器人，包括躯体和腿部，躯体上设有用于驱动腿部的主驱动组件1、用于传动的齿轮组件、以及与主驱动组件1电性连接的控制供电模块2，齿轮组件包括至少一个用于释能的不完全齿轮3，其特征在于，腿部上设有弹性储能组件，所述弹性储能组件为由橡塑材质制成的扭转弹簧4，扭转弹簧4连接齿轮组件和腿部，腿部的动力由扭转弹簧4提供，以带动腿部进行伸展和屈曲运动；扭转弹簧4为圆柱形，其两端设有向内凹陷的凹陷部401，两端的凹陷部401之间设有贯穿的圆柱状的通孔402，扭转弹簧4的直径为14-16个单位长度、长度为14.4-18个单位长度，通孔402的直径为3-5个单位长度、长度为2-3个单位长度； 所述腿部包括连接躯体的大腿组件、与大腿组件连接的小腿组件、与小腿组件连接的足部组件、以及与足部组件连接、用于拍水的脚蹼组件，其中， 大腿组件包括第一传动连杆11、第二传动连杆12、第三传动连杆13、第四传动连杆14以及第五传动连杆15，第一传动连杆11的中部设有与扭转弹簧4的凹陷部401固定连接的凸台结构1101，第一传动连杆11两端分别与第二传动连杆12、第三传动连杆13铰接，第二传动连杆12和第三传动连杆13交叉设置后分别与第四传动连杆14的两端铰接，第四传动连杆14的一端与小腿组件铰接；第五传动连杆15一端与第二阶梯轴604铰接，另一端与小腿组件铰接； 小腿组件包括第六传动连杆16、第七传动连杆17、第八传动连杆18；第六传动连杆16上端设有两个铰接点，分别为L61铰接点1601和L62铰接点1602，L61铰接点1601与第四传动连杆14的一端铰接，L62铰接点1602与第五传动连杆15的一端铰接，第六传动连杆16下端还设有呈“Y”字型分布的L63铰接点1603和L64铰接点1604，L63铰接点1603与第八传动连杆18的中部铰接；第七传动连杆17一端与第五传动连杆15的中部铰接，另一端与第八传动连杆18一端铰接，第八传动连杆18另一端与足部组件铰接； 足部组件包括第九传动连杆19和第十传动连杆10，第九传动连杆19一端与L64铰接点1604铰接，另一端与第十传动连杆10的后端铰接，第十传动连杆10的中部与第八传动连杆18铰接；第十传动连杆10的前部固定连接有脚蹼组件； 脚蹼组件包括弹性薄膜7、穿过弹性薄膜7使其展开或收缩的铁丝8，以及与铁丝8远端连接的绳索9，弹性薄膜7固定连接在第十传动连杆10的前部顶面，绳索9一端固定于第五传动连杆15和第七传动连杆17的连接处，并穿过L63铰接点1603后与铁丝8连接。

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