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龙图腾网获悉重庆工程职业技术学院申请的专利一种行走部分及其地铁雨棚清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310283683.5，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种行走部分及其地铁雨棚清洗机器人是由孙文杰;张冰;龚心月;段秀霞;梅文豪;张成祎;闫元杰设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走部分及其地铁雨棚清洗机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行走部分及其地铁雨棚清洗机器人，其行走部分包括行走模块，行走模块包括行走架、行走内架、多个行走机构，行走架安装在清洗壳上，行走架包括第一行走架板、第二行走架板、第三行走架板，行走内架安装在第二行走架板内侧，行走内架与第二行走架板之间构成行走槽，行走机构安装在行走槽内且沿着行走槽移动；行走机构包括行走壳、行走吸盘，行走吸盘直接或间接安装在行走壳，且行走时部分行走机构的行走吸盘与清洗面吸紧、移动；行走壳上安装有行走安装板，行走安装板与行走皮带装配固定，行走皮带依次绕过多个行走带轮并构成带传动机构，每个行走带轮均安装在一根行走带轮轴上，行走带轮轴分别与行走内架、第三行走架板装配。

本发明授权一种行走部分及其地铁雨棚清洗机器人在权利要求书中公布了：1.一种行走部分，其安装在地铁雨棚清洗机器人的清洗壳上且用于携带地铁雨棚清洗机器人行走，其特征在于，包括行走模块，行走模块包括行走架、行走内架、多个行走机构，所述行走架安装在清洗壳上，行走架包括第一行走架板、第二行走架板、第三行走架板，所述行走内架安装在第二行走架板内侧，所述行走内架与第二行走架板之间构成行走槽，行走机构安装在行走槽内且沿着行走槽移动； 所述行走机构包括行走壳、行走吸盘，行走吸盘直接或间接安装在行走壳，且行走时部分行走机构的行走吸盘与清洗面吸紧、移动；行走壳上安装有行走安装板，所述行走安装板与行走皮带装配固定，所述行走皮带依次绕过多个行走带轮并构成带传动机构，每个行走带轮均安装在一根行走带轮轴上，行走带轮轴分别与行走内架、第三行走架板装配，其中一根行走带轮轴通过行走驱动带与行走电机轴连接并构成带传动机构，所述行走电机轴装入行走电机内，行走电机安装在第三行走架板上； 所述行走机构还包括行走轮杆、行走阀杆、行走管，所述行走壳内部设置有行走腔，所述行走腔的顶部开口且开口处通过密封盖密封，所述密封盖上安装有引导套；所述行走腔内密封且可轴向滑动地安装有行走活塞，所述行走活塞安装在行走管的一端上，行走管的另一端穿出行走壳后与行走吸盘装配，所述行走管位于行走活塞和行走腔的内端面之间的部分上套装有行走活塞弹簧，所述行走活塞弹簧对行走活塞施加向引导套推动的弹力以使得初始状态时行走活塞压紧在引导套的端面上； 所述行走管上分别设置有行走管腔、行走管孔、行走管锥孔、行走管弹簧孔，所述行走管孔贯穿行走管且与行走管腔连通，所述行走管腔、行走管弹簧孔、行走管锥孔依次连通，所述行走管锥孔与行走密封锥压紧密封，所述行走密封锥的两端分别与行走阀杆、行走内管的一端装配，所述行走阀杆的另一端依次穿过引导套、密封盖后与解锁杆座装配，所述解锁杆座与解锁滚珠可球形滚动装配；所述行走内管位于行走密封锥和行走管弹簧孔内端面之间的部分上套装有行走密封弹簧，所述行走密封弹簧对行走密封锥施加向行走管锥孔压紧的弹力以保持行走密封锥与行走管锥孔压紧密封； 所述行走内管内部为中空的行走连通孔，所述行走内管与行走管弹簧孔对应处设置有贯穿的第一内管孔，所述行走内管装入行走管腔的部分上设置有内管环槽，所述内管环槽通过第二内管孔与行走管腔连通； 所述行走管穿出行走壳的部分与固定环装配，所述固定环与行走轮杆的一端装配，行走轮杆穿过轮杆滑槽后与行走轮可圆周转动装配，所述轮杆滑槽设置在行走壳上； 行走模块还包括调节机构，所述调节机构包括调节电机、调节座、解锁座，所述调节电机的输出轴上安装有调节螺筒，所述调节螺筒套装在调节螺杆的一端上且与之通过螺纹旋合装配，所述调节螺杆的另一端安装在封板上，所述调节电机安装在第一行走架板上，所述调节螺筒与第一行走架板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述封板安装在调节座上且将调节座的调节滑槽封闭；所述调节座还与调节光轴的一端装配，所述调节光轴的另一端装入调节套筒内且与之可轴向滑动装配，所述调节套筒安装在第一行走架板上； 所述调节座面向行走机构的端面上还分别设置有下移引导面、保持引导面、抬升引导面，所述下移引导面、保持引导面、抬升引导面择一与同一行走机构的行走轮压紧，当行走轮由下移引导面向保持引导面移动时，会驱动行走轮远离清洗壳移动直到达到保持引导面，保持引导面为平面以保持行走轮与清洗壳的间距不变；当行走轮与抬升引导面配合时会逐渐沿着抬升引导面向清洗壳移动； 所述解锁座卡合且可滑动地安装在调节滑槽内，所述解锁座靠近封板的端面上安装有解锁螺套，所述解锁螺套套装在调节螺栓上且与之通过螺纹旋合装配，所述调节螺栓穿过封板且与封板可圆周转动且不可轴向移动装配；所述解锁座远离封板的端面上分别设置有抽吸引导面、抽吸保持面、抽吸解锁面、抽吸复位面，所述抽吸引导面、抽吸保持面、抽吸解锁面、抽吸复位面分别与行走机构的解锁滚珠压紧装配，当解锁滚珠与抽吸引导面装配且向抽吸保持面移动时，解锁滚珠远离清洗壳移动，行走机构产生负压；当解锁滚珠与抽吸保持面配合且向抽吸解锁面移动时，行走机构处于负压保持状态；当解锁滚珠与抽吸解锁面配合且向抽吸引导面移动时，解锁滚珠继续远离清洗壳移动，行走机构的负压解除；当解锁滚珠与抽吸复位面接触时，行走机构逐渐复位。

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