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龙图腾网获悉北京航天自动控制研究所申请的专利一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117289597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211543853.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法是由刘晓东;路坤锋;张玉;禹春梅;贾志强;李天涯;王昭磊;巩庆海;林玉野;冯路明;贾晨辉;莫嘉轩;张远;董鹏程;高博;余跃;李依彤设计研发完成，并于2022-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法，针对不确定风场下的运载火箭大风区减载问题，研究运载火箭智能自适应主动减载控制方法，实现大风区载荷指标要求，本发明的主要内容包括运载火箭主动减载控制方案设计、带宽参数自适应变化的扩张状态观测器设计、基于模糊推理的参数智能自适应调参策略设计。本发明的一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法，从主动减载以及鲁棒性&适应性&智能化提升的角度出发，研究运载火箭智能自适应主动减载控制方法，对于提高我国未来运载火箭的减载能力及其国际竞争力具有重要的理论意义。

本发明授权一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊推理的运载火箭主动自适应减载控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1设计运载火箭主动减载控制方案，包括箭体姿态反馈+过载反馈相结合的方式，传统减载控制方程如下： ； 式中，表示箭体系下的俯仰姿态角偏差；表示姿态角反馈增益系数；表示法向加表输出的视加速度信号；、分别表示姿态角和过载反馈校正网络；、分别表示过载反馈的比例和积分系数； 2设计带宽参数自适应变化的扩张状态观测器，包括扩张状态估计与补偿的方式； ①基本扩张状态观测器如下： ； 式中，表示系统输出，表示俯仰角速度；和分别表示扩张状态观测器对系统状态以及不确定性动态的估计量；表示控制效率系数估计量；表示控制器总的控制输出；表示观测器系数，通常取，其中表示观测器的基本带宽参数； ②构造自适应扩张状态观测器，采用带宽参数自适应变化的线性状态观测器设计方法，将基本带宽参数自适应化，将其表示为如下非线性函数形式： ； 其中，表示带宽限幅值；表示增长速率系数，该值越大则曲线上升速度越快，即越接近于传统设计方案； ③传统扩张状态观测器将改进为如下自适应参变形式： ； 引入自适应扩张状态观测器后，原主动减载控制算法将改进为如下形式： ； 3设计基于模糊推理的参数智能自适应调参策略： A.确定扩张状态观测器补偿量后，引入自适应分配系数，主动自适应减载控制算法如下： ； B.将载荷裕度作为模糊控制器的输入信号，将自适应参数作为模糊控制器的输出信号，并将载荷裕度分为四个模糊区域，分别为：PB、PM、PS和ZO分别表示正大、正中、正小和零值，将参数划分为三个模糊区域，分别为：PB、PM和PS； C.设计模糊映射规则，包括4条模糊IF-THEN映射规则，规则格式如下所示： :IFisTHENis其中，和分别表示输入和输出模糊集合；模糊控制器的输入和输出模糊集采用三角函数进行描述，其中输入变量和输出变量的论域范围分别为：[0.0,1.0和[Ukmin,Ukmax]；Ukmin1.0和Ukmax1.0分别为输出变量论域的最小值和最大值； D.采用重心法进行反模糊化处理，自适应系数通过模糊逻辑推理机制获取，计算方法如下： 。

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