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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311262582.6，技术领域涉及：G06T7/155；该发明授权机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统及方法是由倪崇本;丁金鸿设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种一种机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统及方法，包括：点云投影模块：接收点云数据，转化为二值图像输出至行程编码模块，接受二值图像的像素坐标，按照像素坐标对点云进行分组输出；起止编码模块：接收来自点云投影模块的二值图像，进行遍历，还原二值图像中对应的像素行列坐标；行程运算模块：接收行程的起止编码，输出运算结果；行列运算模块：接受接收起止编码格式的行或列，计算并输出行列逻辑；图像形态学运算模块：接收起止编码模块输出的二值图像的起止编码数据，通过调用行程运算模块和行列运算模块，完成图像形态学运算。本发明解决了点云数据无法进行图形运算的问题，并且可以根据像素坐标对点云进行分组。

本发明授权机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器视觉系统中起止编码加速点云形态学运算系统，其特征在于，包括： 点云投影模块：接收点云数据，转化为二值图像输出至行程编码模块，接受二值图像的像素坐标，按照像素坐标对点云进行分组输出； 起止编码模块：接收来自点云投影模块的二值图像，进行遍历，还原二值图像中对应的像素行列坐标； 行程运算模块：接收行程的起止编码，输出运算结果； 行列运算模块：接收起止编码格式的行或列，计算并输出行列逻辑； 图像形态学运算模块：接收起止编码模块输出的二值图像的起止编码数据，通过调用行程运算模块和行列运算模块，完成图像形态学运算； 在所述行程运算模块中： 行程运算模块，接收行程的起止编码，输出运算结果，包括膨胀运算、腐蚀运算、4邻接校验运算、8邻接校验运算、逻辑或运算和逻辑与运算； 行程膨胀子模块接受行程起止编码数据对s、e与宽度值w，将s-w作为起点位置，e+w作为终点位置，输出膨胀后的行程起止编码； 行程腐蚀子模块接受行程起止编码数据对s、e与宽度值w，比较s+w和e-w的数值，当s+w不大于e-w时输出以s+w作为起点，e-w作为终点的行程起止编码，否则输出空行程； 4邻接校验子模块接受两个行程的起止编码，以是或否输出两个行程的像素是否为4邻接相邻，将行程一的起止编码记为s1、e1，行程二的起止编码记为s2、e2，执行下述伪代码流程完成判断： 步骤X1：比较s1和s2，若s1=s2执行步骤X2，否则执行步骤X3； 步骤X2：比较s1和e2，若s1=e2，结果为是并结束流程，否则结果为否并结束流程； 步骤X3：比较e1和s2，若e1=s2，结果为是并结束流程，否则结果为否并结束流程； 8邻接校验子模块接受两个行程的起止编码，以是或否输出两个行程的像素是否为8邻接相邻，将行程一的起止编码记为s1、e1，行程二的起止编码记为s2、e2，执行下述伪代码流程完成判断： 步骤Y1：比较s1和s2-1，若s1=s2-1执行步骤Y2，否则执行步骤Y3； 步骤Y2：比较s1和e2+1，若s1=e2+1，结果为是并结束流程，否则结果为否并结束流程； 步骤Y3：比较e1+1和s2，若e1+1=s2，结果为是并结束流程，否则结果为否并结束流程； 行程与运算子模块接收两个行程的起止编码，输出两个行程并集结果，调用4邻接校验子模块，如通过4邻接校验，则输出由较大的起点编号与较小的终点编码组成的新起止编码，否则抛出错误警告； 行程或运算子模块接收两个行程的起止编码，输出两个行程交集结果，调用8邻接校验子模块，如通过8邻接校验，则输出由较小的起点编号与较大的终点编码组成的新起止编码，否则抛出错误警告。

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