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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311408077.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质是由詹筱蕙;鱼蕊;肖宇设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质，所述方法包括T1.码垛机器人启动，基于机器人的关节处设置的第一位移传感器实时获取关节位移变量数据信息和偏置距离数据信息，基于机器人的关节处设置的角度传感器实时获取关节扭转角度数据信息，基于机器人的连杆处设置的第二位移传感器实时获取连杆长度数据信息；T2.将所述关节位移变量数据信息、偏置距离数据信息、关节扭转角度数据信息、连杆长度数据信息变换至统一的笛卡尔坐标空间进行数据综合处理，输出变换后的综合数据信息。本发明不仅提高了码垛机器人的工作效率，而且通过码垛机器人的运动轨迹的优化，进一步提高了货物运送的安全性和稳定性。

本发明授权一种码垛机器人的运动轨迹规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种码垛机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： T1.码垛机器人启动，基于机器人的关节处设置的第一位移传感器实时获取关节位移变量数据信息和偏置距离数据信息，基于机器人的关节处设置的角度传感器实时获取关节扭转角度数据信息，基于机器人的连杆处设置的第二位移传感器实时获取连杆长度数据信息； T2.将所述关节位移变量数据信息、偏置距离数据信息、关节扭转角度数据信息、连杆长度数据信息变换至统一的笛卡尔坐标空间进行数据综合处理，输出变换后的综合数据信息； T3.基于所述变换后的综合数据信息，采用融合优化轨迹算法进行码垛机器人运动轨迹优化处理，输出码垛机器人调节和控制数据信息； 在步骤T3中，所述融合优化轨迹算法包括： T31.基于所述变换后的综合数据信息，构建第一运动轨迹优化函数， ， 其中，x1为关节位移变量值，x2为偏置距离，x3为关节扭转角度，x4为连杆长度，x5为关节类型，α1、α2、α3、α4、α5和α6为常量系数； T32.基于所述第一运动轨迹优化函数f，输出第一运动优化轨迹数据信息； T33.基于所述连杆长度数据信息和所述码垛机器人的工作时间，获取码垛机器人的工作速度和工作加速度，进而构建第二运动轨迹优化函数， , 其中，v为码垛机器人的工作速度，a为码垛机器人的工作加速度，k为常量因子，β1、β2、β3和β4为常量参数； T34.基于所述第二运动轨迹优化函数，输出第二运动优化轨迹数据信息； T35.基于所述第一运动优化轨迹数据信息和所述第二运动优化轨迹数据信息，采用融合代价函数H， H=γ1S1+γ2S2， 其中S1为第一运动优化轨迹，S2为第二运动优化轨迹，γ1和γ2为代价因子，输出码垛机器人调节和控制数据信息。

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