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龙图腾网获悉西北农林科技大学申请的专利一种旋转升降式调平平台的调平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117759814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211126772.0，技术领域涉及：F16M11/04；该发明授权一种旋转升降式调平平台的调平方法是由靳红玲;朱海军;侯一凡;余有本;周天山;周杰设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转升降式调平平台的调平方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种旋转升降式调平平台的调平方法，一种旋转升降式调平平台主要包括偏转工作机构、旋转升降机构、姿态传感器、霍尔角度传感器、距离传感器；通过姿态传感器获取平台的横向和纵向的水平倾角X、Y，其正负满足右手螺旋定则，并将获得的数据进行卡尔曼滤波，然后通过滤波后的数据与霍尔角度传感器获得的数据、距离传感器获得的数据公同对旋转升降式调平平台的运动情况进行控制，克服了传统的位置误差控制调平法和角度误差调平法在旋转升降式调平平台中的不适用性，具有响应时间短，抗干扰能力强和可靠性高的优点。

本发明授权一种旋转升降式调平平台的调平方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转升降式调平平台的调平方法，调平方法采用旋转升降式调平平台，其特征在于，旋转升降式调平平台包括偏转工作机构、旋转升降机构、姿态传感器201、霍尔角度传感器203、距离传感器202；所述偏转工作机构包括底盘固定平台3、球铰链5、球铰链微调底座12、伸缩机构6、作业器具安装平台7；所述作业器具安装平台7通过球铰链5、球铰链微调底座12、伸缩机构6与底盘固定平台3连接；所述旋转升降机构包括旋转升降下平台9、中心旋转杆13、电动推杆17、滑环16、菱形升降机构14、旋转升降上平台8、传动连杆15；所述旋转升降上平台8通过中心旋转杆13、电动推杆17、菱形升降机构14、传动连杆15与旋转升降下平台9连接；所述偏转工作机构通过有齿轴承11、无齿轴承10与旋转升降机构连接；所述底盘固定平台3下部安装有步进电机1，步进电机1输出的转速通过减速器2减速后输出到小齿轮4上；由电动推杆17的升降运动以及步进电机1通过有齿轴承11带动旋转升降机构的旋转运动使得平台达到水平位置； 所述电动推杆17中的其中一个外侧安装有一个距离传感器202，以实时检测电动推杆17伸出的距离，所述滑环16的中心位置安装有一个霍尔角度传感器203，以实时检测旋转升降机构旋转过的角度；作业器具安装平台7上安装有一个姿态传感器201，以实时检测作业器具安装平台7的位姿； 调平方法具有如下内容： 姿态传感器201获取作业器具安装平台7的横向和纵向的水平倾角X、Y，并将获得的数据进行卡尔曼滤波，然后通过滤波后的数据对步进电机1和电动推杆17的运动情况进行控制； 设定|X|、|Y|的阈值为α，当|X|、|Y|均小于α时，步进电机1与电动推杆17都不运动；当|X|、|Y|中任一值大于α时，获取距离传感器202和霍尔角度传感器203的数据；通过距离传感器202获取的电动推杆17的运动距离d求出作业器具安装平台7绕着中心旋转杆13铰接处与水平面的偏转角γ，通过霍尔角度传感器203获取旋转角θ，然后根据γ和θ值，反求出调平机构此时已经偏转的角度X1、Y1为 并将其与对应的X、Y相加；获得的当前路面所对应的作业器具安装平台7需要的实际倾角满足 根据作业器具安装平台7需要的实际倾角求出所对应的需要旋转的实际旋转角θ’和偏转的实际偏转角γ’，且 然后根据需要偏转的实际偏转角γ’求出对应的电动推杆17升降的实际距离d’，用求得的实际旋转角θ’和实际距离d’减去所对应的传感器获得的旋转角θ和距离d所得到的值来控制步进电机1和电动推杆17的运动； 将旋转升降机构的旋转角度控制在-90°~90°之间，按照姿态传感器201满足的右手螺旋定则，即当Y’0时，应将θ’-180°的值赋值给θ’，将-γ’的值赋值给γ’。

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