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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118131770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410257876.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法是由马俊达;李铮;战雨鑫设计研发完成，并于2024-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：采用栅格法对无人艇路径规划任务环境进行建模，针对全局路径设计路径长度作为目标函数，计算最短的路径；步骤2：采用标准海豚群算法搜索路径区域内的点来确定可能的路线，依据全部可能的路线确定合适线路；步骤3：针对标准海豚群算法进行策略设定，设置固定的搜寻时间搜索合适线路，搜寻结束后加跳跃步骤，跳跃到合适线路中的最优位置；步骤4：采用三次B样条曲线拟合优化方法对可行路径进行平滑处理，得到一条符合无人艇动力学特性的光滑曲线，不管是在简单环境下,还是在复杂的环境中,本规划方法都有较强的普适性。

本发明授权一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：采用栅格法对无人艇路径规划任务环境进行建模，针对全局路径设计路径长度作为目标函数，计算最短的路径； 步骤2：采用标准海豚群算法搜索路径区域内的点来确定可能的路线，依据全部可能的路线确定合适线路； 步骤3：针对标准海豚群算法进行策略设定，设置固定的搜寻时间搜索合适线路，搜寻结束后加跳跃步骤，跳跃到合适线路中的最优位置； 步骤3.1：所有海豚个体的最优位置不与障碍物相接触，所有海豚邻域最优位置依次连接起来，并对路径点进行平滑处理，得到无人艇从起点到终点的最优移动航线； 步骤4：采用三次B样条曲线拟合优化方法对可行路径进行平滑处理，得到一条符合无人艇动力学特性的光滑曲线； 所述步骤2中，海豚随机向若干个方向发射声波，记录在指定时间内搜索到的新位置，计算在最大搜索时间内搜寻到的个体最优解和邻域最优解；呼叫和接收阶段同时进行，用以更新邻域最优解，在捕猎阶段，获得海豚的新位置； 所述步骤3中，基于海豚群算法的无人艇路径规划设计步骤为：第一步初始化参数，根据栅格法对无人艇路径规划任务环境进行建模；第二步种群初始化，随机生成种群的位置信息，计算初始种群的适应度，并找出个体海豚最优位置和适应度；第三步依次通过搜寻、跳跃、呼叫和接收、捕猎步骤选出更好的邻域最优解完成更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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