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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118135569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410308395.5，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置是由杨济民;徐少兵;王建强设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置，其中，方法包括：将原始激光雷达数据输入单帧点云分割算法中，以获取单帧的点云分割结果；将原始激光雷达数据输入预设实时定位与建图算法中，以获取降采后的点云地图，并对降采后的点云地图进行可通行性分割，得到基于栅格的可通行性分析结果；融合单帧的点云分割结果和基于栅格的可通行性分析结果，得到带有语义信息的点云地图。由此，解决了现有自动驾驶中点云分割以及路沿检测方法缺少标注点云数据，可解释性、实车部署困难以及分割效果不佳等问题。

本发明授权基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 将原始激光雷达数据输入单帧点云分割算法中，以获取单帧的点云分割结果，具体包括： 将所述原始激光雷达数据转换输入单帧点云分割算法中进行点云规则化，得到近地面点云； 对所述近地面点云进行环形扇形空间分割，得到环形结构装载点云； 对所述环形结构装载点云进行自适应性路沿点检测，得到所述单帧的点云分割结果； 将所述原始激光雷达数据输入预设实时定位与建图算法中，以获取降采后的点云地图，并对所述降采后的点云地图进行可通行性分割，得到基于栅格的可通行性分析结果，具体包括： 将所述原始激光雷达数据输入所述预设实时定位与建图算法中，以将所述原始激光雷达数据转换至本地坐标系上，得到目标激光点； 在所述目标激光点中的每一帧的点云数据中提取特征点，并对所述特征点进行降采样，以得到降采后的特征点； 将所述降采后的特征点加入世界坐标系或全局系的点云中，以得到所述降采后的点云地图； 对所述降采后的点云地图进行栅格化，得到栅格化后的点云地图； 对所述栅格化后的点云地图中的每个栅格进行可通行性分析，得到所述基于栅格的可通行性分析结果； 融合所述单帧的点云分割结果和所述基于栅格的可通行性分析结果，得到带有语义信息的点云地图。

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