电子科技大学宫大为获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种串联机械臂用多目标力位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181292B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410431170.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种串联机械臂用多目标力位控制方法是由宫大为;杜亚宁;任紫琼;漆军;滕云龙设计研发完成，并于2024-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种串联机械臂用多目标力位控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种串联机械臂用多目标力位控制方法，应用于串联机械臂用于解决具有约束的协作机器人的交互力控制和路径跟踪问题。对于弹性相互作用力模型，相互作用力与位置之间总是存在着一种力学上的权衡，即力和路径跟随都不能完全满足其预期需求。在此基础上，提出了两种不可调和的控制规范:力目标函数和位置跟踪目标函数。该方案在每次采样时，根据合作博弈论中的纳什议价解，在帕累托最优解集中自动选择控制动作。此外，我们设置了过程约束和控制约束，使得相互作用力可以被用户自定义的值所限制，并且在控制方案内可以同时满足执行器饱和。本方法提出的控制策略，主要应用于打磨加工领域，能够精确跟踪给定轨迹同时保持相对作用力不变。
本发明授权一种串联机械臂用多目标力位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种串联机械臂用多目标力位控制方法，以机械臂作为被控对象，基于给定的参考轨迹，对机械臂的轨迹进行跟踪，对机械臂末端作用力进行控制，其特征在于： S01：对机械臂进行动力学建模； ； 其中τ为关节力矩，Dq为惯性矩阵，为柯氏力，为重力，得到关节力矩之后通过正动力学方程得到关节角度、速度、和加速度，进而状态更新方程； ； ； S02：建立位置和力的代价函数； ； 其中A、B分别是权重矩阵，为目标状态和当前状态的差值； S03：应用NSGAII算法得到位置与力的代价函数的最小值反推出最合适的关节力矩； 将S02中提到的两个代价函数 ； 将分别作为多目标优化的两个函数，此时为u的两个函数，通过选择交叉变异、非支配排序、拥挤度计算得到最适合的u，即关节力矩，再次返回S01，更新状态方程。
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