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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种无人机搭载的末端采摘执行器及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118318612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410538065.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种无人机搭载的末端采摘执行器及采摘方法是由黎源鸿;梁明;宋皓昱;杨琪;廖家鹏;何嘉珊;王敬;赖勇文;陈浩文;李梓钿设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机搭载的末端采摘执行器及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机搭载的末端采摘执行器，包括：机器爪捕捉模块、运动驱动模块和动力输出模块，所述运动驱动模块与机器爪捕捉模块相连，所述运动驱动模块与动力输出模块相连；所述机器爪捕捉模块包括固定底座和多个机器爪，所述机器爪包括后爪片、前爪片和连接链，所述后爪片和前爪片通过连接销铰接并形成运动关节，所述运动关节外设置有保护罩，所述连接链依次串联固定底座、后爪片、运动关节和前爪片。本发明的末端执行器质量和体积小，能够在搭载在无人机之上，并且采用外壳包裹可以极大的减少干扰，占用空间小，能够适应应用环境。本发明的机器爪收缩时采用弹簧的弹性势能，无需耗能，可有效延长设备使用时长。

本发明授权一种无人机搭载的末端采摘执行器及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机搭载的末端采摘执行器，其特征在于，包括：机器爪捕捉模块1、运动驱动模块2和动力输出模块3，所述运动驱动模块2与机器爪捕捉模块1相连，所述运动驱动模块2与动力输出模块3相连；所述机器爪捕捉模块1包括固定底座10和多个机器爪，所述机器爪包括后爪片11、前爪片12和连接链14，所述后爪片11和前爪片12通过连接销16铰接并形成运动关节，所述运动关节外设置有保护罩15，所述连接链14依次串联固定底座10、后爪片11、运动关节和前爪片12； 所述运动驱动模块2包括运动驱动外壳20，所述运动驱动外壳20一端设置有安装板21，所述安装板21上设置有压力传感器22，所述运动驱动外壳20内设置有复位机构，所述复位机构上安装有集线装置28，所述集线装置28与连接链14相连； 所述复位机构包括固定安装在运动驱动外壳20内的固定圈29和滑动安装在运动驱动外壳20内的移动环26，所述固定圈29和移动环26之间设置有复位弹簧24，所述移动环26上设置有拉杆23，所述拉杆23一端和集线装置28相连，所述移动环26一端设置有挂绳钩27； 所述运动驱动外壳20内设置有限位机构25，所述限位机构25与压力传感器22相连，用于限制移动环26的位置。

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