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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种内河感潮河段船舶避碰决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118430342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410794949.7，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权一种内河感潮河段船舶避碰决策方法是由贺益雄;柴露通;赵兴亚;李浩宇;王兵;于德清设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内河感潮河段船舶避碰决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种内河感潮河段船舶避碰决策方法，属于船舶避碰技术领域，其中，该方法包括：获取内河感潮河段水域的潮汐信息和船舶航行信息，所述船舶航行信息包括本船及与本船具有碰撞风险的目标船舶的航行信息；基于所述船舶航行信息，确定本船和目标船舶的会遇局面；基于所述会遇局面和所述潮汐信息，确定本船和目标船舶的流向状态；基于所述会遇局面和所述流向状态，确定本船的避碰责任；基于所述本船的避碰责任，对本船进行船舶避碰决策。本发明通过考虑内河感潮河段的潮汐问题，划分船舶在不同会遇局面中的避碰责任，并由此给出合理的避碰方案，实现针对内河感潮河段水域特点进行有效避碰决策。

本发明授权一种内河感潮河段船舶避碰决策方法在权利要求书中公布了：1.一种内河感潮河段船舶避碰决策方法，其特征在于，包括： 获取内河感潮河段水域的潮汐信息和船舶航行信息，所述船舶航行信息包括本船及与本船具有碰撞风险的目标船舶的航行信息； 基于所述船舶航行信息，确定本船和目标船舶的会遇局面； 基于所述会遇局面和所述潮汐信息，确定本船和目标船舶的流向状态； 基于所述会遇局面和所述流向状态，确定本船的避碰责任； 基于所述本船的避碰责任，对本船进行船舶避碰决策； 获取船舶航行信息，所述船舶航行信息包括本船及与本船具有碰撞风险的目标船舶的航行信息，包括： 获取本船及与本船距离在预设范围内的邻近船舶的航行信息，基于所述航行信息构建船舶航行预测模型； 基于所述船舶航行预测模型进行船舶航行预测，从所述目标船舶中选取确定会进入本船的船舶领域的危险船舶，并得到预测结果数据； 基于所述预测结果数据，计算所述危险船舶与本船的碰撞危险度，从所述危险船舶中选取确定碰撞危险度最高的目标船舶； 所述本船的避碰责任包括被让路和让路； 基于所述本船的避碰责任，对本船进行船舶避碰决策，包括： 当所述本船的避碰责任为让路时，立刻求取本船的避碰方案； 当所述本船的避碰责任为被让路时，判断目标船舶的碰撞危险度是否大于阈值，若目标船舶的碰撞危险度大于阈值，则求取本船的避碰方案； 求取本船的避碰方案，包括： 基于所述船舶航行预测模型进行船舶航行预测，预测时改变本船的转向角和航速，确定本船能安全避碰时的可行避碰方案； 基于多目标评价函数，计算所述可行避碰方案的评价函数值，基于所述评价函数值，从所述可行避碰方案中确定最优避碰方案； 所述多目标评价函数为： 式中，表示评价函数值，表示风险性评价指标，表示风险性评价指标的权重系 数，表示本船航行过程中与第个障碍物的距离，距离越小，风险性越高，表示本船航 行过程中遇到的障碍物个数，表示能耗评价指标，即本船整个航行过程中的总能 耗，表示能耗评价指标的权重系数，表示本船时刻的能耗功率，表示本船航行 时间，表示航速评价指标，即本船整个航行过程中的平均航速，表示航速评价指 标的权重系数，表示本船时刻的航速，表示避障评价指标，表示避障评 价指标的权重系数，表示本船与第个动态障碍物的最小距离，表示本船航行 过程中遇到的动态障碍物个数，表示舒适度评价指标，即本船整个航行过程中的加 速度平方和，表示舒适度评价指标的权重系数，表示本船时刻的加速度。

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