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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411353569.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法是由刘刚;田博元;郭美凤;崔晓伟;陆明泉设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法，涉及室内定位技术领域，所述方法包括根据行人的目标运动数据，确定目标步态，所述目标运动数据包括目标加速度、目标角速度以及目标速度，所述目标加速度和所述目标角速度是根据惯性测量单元输出的惯性测量数据确定的，所述目标速度是根据毫米波雷达输出的雷达点云数据确定的；根据所述目标步态，确定所述行人的当前位置，所述行人的当前位置是根据所述目标步态对应的目标步长参数确定的。所述方法通过引入雷达速度信息，结合加速度和角速度进行步态识别，能够识别运动状态接近的步态，从而确定对应的步长估计参数，以提升行人定位的准确性。

本发明授权一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达与惯性测量单元融合的行人定位方法，其特征在于，包括： 根据行人的目标运动数据，确定目标步态，所述目标运动数据包括目标加速度、目标角速度以及目标速度，所述目标加速度和所述目标角速度是根据惯性测量单元输出的惯性测量数据确定的，所述目标速度是根据毫米波雷达输出的雷达点云数据确定的，所述目标速度的时间戳与所述目标角速度、所述目标加速度的时间戳对应，所述行人携带所述毫米波雷达和所述惯性测量单元； 根据所述目标步态，确定所述行人的当前位置，所述行人的当前位置是根据所述目标步态对应的目标步长参数确定的； 在所述根据行人的目标运动数据，确定目标步态之前，所述方法还包括： 根据所述雷达点云数据确定初始雷达速度，所述初始雷达速度是根据所述雷达点云数据中各雷达点云的多普勒速度与归一化距离求解的雷达自身速度； 对所述初始雷达速度进行分段三次厄米特插值，得到所述目标速度，所述目标速度的时间戳与所述目标加速度、所述目标角速度的时间戳对齐，所述三次厄米特插值用于在每个相邻的插值节点之间构建三次多项式，所述每个插值节点与所述初始雷达速度采集的时间点相对应； 所述根据所述雷达点云数据确定初始雷达速度，包括： 对所述雷达点云数据中的当前帧点云数据重复执行多次内点集获取步骤，得到当前帧对应的多个内点集，所述内点集获取步骤包括：根据所述当前帧点云数据中的目标点云数据确定初始雷达速度，所述目标点云数据是随机选择的目标数量个雷达点云的数据，根据所述初始雷达速度确定所述当前帧对应的内点集，所述内点集中的内点是根据其他点云与所述初始雷达速度之间的速度偏差、以及预设的偏差阈值筛选得到的点云，所述其他点云是所述当前帧点云数据中除所述目标点云以外的点云； 根据所述多个内点集确定所述初始雷达速度。

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