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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种线控转向测试台架及负载控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411353476.3，技术领域涉及：G01M17/06；该发明授权一种线控转向测试台架及负载控制方法是由何晓夏;张俊智;何承坤;陈鸣辉设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控转向测试台架及负载控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种线控转向测试台架及负载控制方法，该台架包括上位机、实时仿真器、数据采集系统、线控转向系统和负载加载系统；上位机与实时仿真器通信连接，实时仿真器与数据采集系统通信连接，数据采集系统分别与线控转向系统和负载加载系统通信连接；负载加载系统包括加载传感模块，加载传感模块包括加载装置和拉压力传感器，加载装置包括负载电机、摇臂、连接轴和负载电机控制器，摇臂的一端固定在负载电机上，摇臂的另一端与连接轴机械连接，连接轴还通过拉压力传感器与线控转向系统一端机械连接。利用本发明的台架能够提高响应速度。

本发明授权一种线控转向测试台架及负载控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线控转向测试台架的负载控制方法，其特征在于，线控转向测试台架包括上位机、实时仿真器、数据采集系统、线控转向系统和负载加载系统；所述上位机与所述实时仿真器通信连接，所述实时仿真器与所述数据采集系统通信连接，所述数据采集系统分别与所述线控转向系统和所述负载加载系统通信连接；所述负载加载系统包括加载传感模块，所述加载传感模块包括加载装置和拉压力传感器，所述加载装置包括负载电机、摇臂、连接轴和负载电机控制器，所述摇臂的一端固定在所述负载电机上，所述摇臂的另一端与所述连接轴机械连接，所述连接轴还通过所述拉压力传感器与所述线控转向系统一端机械连接，所述方法包括： 上位机向实时仿真器发送驾驶员操作指令； 数据采集系统向实时仿真器发送拉压力传感器采集的实际负载力； 所述实时仿真器基于所述驾驶员操作指令获得期望负载力，并基于所述期望负载力、标称负载力和所述实际负载力获得期望转矩，进而生成第一控制指令和第二控制指令； 线控转向系统基于所述第一控制指令进行转向动作； 加载装置基于所述第二控制指令获得所述期望转矩，基于所述期望转矩驱动负载电机运行，以对所述线控转向系统进行动态加载； 其中，利用频域建立标称负载加载系统传递函数模型，以得到标称负载力，所述标称负载力满足： 式中，FRpis为第i个加载装置对应的标称负载力，Gi1为第i个加载装置对应的负载电机的转矩到对应的负载力的传递函数，Tmis为第i个加载装置对应的负载电机的转矩，Gi2为第i个加载装置对应的系统扰动到对应的负载力的传递函数，Dis为第i个加载装置对应的系统扰动。

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