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龙图腾网获悉南宁桂电电子科技研究院有限公司;遨博(北京)智能科技股份有限公司;广西民族大学申请的专利一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508395.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法是由高兴宇;王旭晗;李伟明;宁黎华;陈水标;魏洪兴;娄威;赵宇设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法，包括：获取机器人运动空间，在机器人运动空间中选择固定焊缝特征点，确定固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值；基于固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值，获取相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系；获取机器人表达姿态方式，基于机器人表达姿态方式，确定机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及传感器坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵,即手眼矩阵；通过相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系、机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及手眼矩阵进行手眼标定。

本发明授权一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法，其特征在于，包括： 获取机器人运动空间，在所述机器人运动空间中选择固定焊缝特征点，确定所述固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值； 基于所述固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值，获取相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系； 获取机器人表达姿态方式，基于所述机器人表达姿态方式，确定机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵、传感器坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵,即手眼矩阵； 确定所述手眼矩阵包括： 其中，HLT为传感器坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵,即手眼矩阵，r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33均为手眼矩阵中旋转矩阵的参数，t1、t2、t3均为手眼矩阵中平移向量参数； 通过所述相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系、所述机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及手眼矩阵进行手眼标定： 根据所述手眼矩阵结合相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系，获取第一转换结果： 基于所述机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵满秩，对所述第一转换结果乘以HTB-1，获取第二转换结果： 对所述第二转换结果进行处理，获取第三转换结果： 将所述第二转换结果和所述第三转换结果进行联立，获取联立结果： 其中，、、均为特征点在机器人基座标系下的坐标值，HTB为机器人末端坐标 系到机器人基座标系的转换矩阵，HTB-1为机器人末端坐标系到机器人基座标系的转换矩阵 的逆，r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33均为手眼矩阵中的旋转矩阵的参数，t1、t2、t3均为 手眼矩阵中平移向量参数，,为特征点在传感器坐标系下的坐标值，、、均为 替代HTB-1左乘xB,yB,zB,1的矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南宁桂电电子科技研究院有限公司;遨博(北京)智能科技股份有限公司;广西民族大学，其通讯地址为：530000 广西壮族自治区南宁市江南区沙井大道56号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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