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龙图腾网获悉南京航天国器智能装备有限公司申请的专利无人机仿地飞行航线自动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411447833.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机仿地飞行航线自动规划方法是由韩正伟;马浩;钱路;管永康;叶正;张森;申长捷;李涛;李远杰;刘大龙设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机仿地飞行航线自动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了无人机仿地飞行航线自动规划方法，步骤一、构建目标飞行任务的平面目标航迹，其中，所述目标飞行任务包括起点，终点，以及n个关键点；步骤二、在每两个关键点之间构建二维任务飞行剖面，对所述二维任务飞行剖面进行仿地路径搜索，得到目标二维航迹；步骤三、重复步骤二，每两个关键点之间得到一段航迹，每个将各段航迹合成，得到最终无人机仿地飞行航迹；通过构建目标飞行任务的平面目标航迹，在每两个关键点之间构建二维任务飞行剖面，对所述二维任务飞行剖面进行仿地路径搜索，得到目标二维航迹；最终满足预设航迹高度调整约束的无人机仿地飞行航迹，且根据起始节点和目标节点自动规划飞行航线，无需人工标定航迹点，有效提高飞行航线规划的效率。

本发明授权无人机仿地飞行航线自动规划方法在权利要求书中公布了：1.无人机仿地飞行航线自动规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、构建目标飞行任务的平面目标航迹，其中，所述目标飞行任务包括起点，终点，以及n个关键点； 步骤二、在每两个关键点之间构建二维任务飞行剖面，对所述二维任务飞行剖面进行仿地路径搜索，得到目标二维航迹； 步骤三、重复步骤二，每两个关键点之间得到一段航迹，每个将各段航迹合成，得到最终无人机仿地飞行航迹； 具体的，步骤二中所述目标二维轨迹的获取包括如下步骤： 步骤S1、获取所述目标飞行任务对应目标区域的地理空间坐标，其中，所述地理空间坐标包括地形经度、地形纬度以及海拔高度；并将所述地理空间坐标转换至预设构建的直角坐标系中的坐标位置； 步骤S2、在两个关键点之间进行插值，获取中间地形信息；并对插值点进行处理，找出其中的局部极大值点，将局部极大值点视为山峰顶点； 步骤S3、将每个局部极大值点的高分别加上防地高度，得到仿地点，并根据航迹约束对仿地点的高度进行调整，得到可行仿地点； 步骤S4、重复步骤S2和步骤S3，将得到的可行仿地点建立可行仿地点数组； 步骤S5、在仿地点数组中加入起点和终点，重复步骤S4直至最后一个仿地点为终点，则，该可行仿地点数组中的点为搜寻到的仿地点路径点；得到目标二维航迹； 所述步骤S1中将所述地理空间坐标转换至预设构建的直角坐标系中的坐标位置，具体方法为：从起点开始，每两个关键点之间构成一段航线，每段航线的两个端点分别称为起始节点和终节点，选取起始节点对应的坐标位置作为参考点，并基于所述参考点构建所述直角坐标系，其中，纵坐标为海拔高度，横坐标为这段航线上的点距离起点的距离； 所述步骤S2中在两个关键点之间进行插值，以获得中间地形信息，具体为，输入起点与终点的经纬度，从起点开始，向终点方向，隔米插入一个点，获取这个点的海拔高度信息，起点与终点的距离为,则在起点与终点之间插入个插值点。

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