哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司巩学超获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119770199B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041647.7，技术领域涉及：A61B90/90；该发明授权手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品是由巩学超;王伟;周德刚;徐万海;王子琦;王宏磊;罗俊清;苏衍宇设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
本发明授权手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品在权利要求书中公布了：1.一种手术器械间隙识别方法，其特征在于，应用于手术机器人，包括： 在机械臂末端所连接的手术器械执行闭合操作的过程中，获取控制所述手术器械的第一组件的第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和控制所述手术器械的第二组件的第二驱动电机在多个所述时刻下对应的第二驱动电流，以及，获取所述第一组件在多个所述时刻下对应的第一位置信息和所述第二组件在多个所述时刻下对应的第二位置信息；其中，所述手术器械包括夹钳： 根据多个所述第一驱动电流和多个所述第一位置信息，确定与所述第一组件对应的第一组件间隙，以及，根据多个所述第二驱动电流和多个所述第二位置信息，确定与所述第二组件对应的第二组件间隙，并将所述第一组件间隙和所述第二组件间隙作为与所述手术器械对应的器械间隙； 其中，所述器械间隙是所述手术器械在执行每一预设操作的情况下均需补偿的基本间隙量。
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