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龙图腾网获悉徐州徐工矿业机械有限公司申请的专利一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119777441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868750.0，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的系统和方法是由陆瑶;王振兴;夏友斌;徐明亮设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的系统和方法，包括：车身传感器、车载控制器、本地基站、远程控制器、远程手柄和远程脚踏。远程手柄和远程脚踏均与远程控制器电连接，车载控制器和远程控制器均与本地基站电连接。通过利用本地基站的强大算力来进行复杂的数据计算，代替传统使用车载控制器和远程控制器进行数据处理的方式，能够显著提高计算效率，降低延迟以及提高控制系统的稳定性；通过利用本地基站实时计算整车的动态稳定性系数K，能够便于驾驶人员依据动态稳定性系数K精准把控整车速度，有效防止车辆倾覆或失控，提高远程驾驶的安全性，同时，还能够在保证安全的前提下，使得整车达到较高的工作速度，有效提升工作效率。

本发明授权一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机远程驾驶提高动态稳定性的方法，其特征在于，包括： 车身传感器获取整车的实时数据，并将实时数据传输给车载控制器，再由车载控制器将实时数据传输给本地基站； 本地基站对实时数据进行分析和计算，以得出计算结果和基于计算结果提出的操作建议，本地基站将计算结果和操作建议传输给远程控制器； 远程控制器将计算结果和操作建议展示到远程手柄上的显示屏上，操作人员可根据显示屏上展示的计算结果和操作建议，对远程手柄和远程脚踏进行操作； 远程控制器获取远程手柄和远程脚踏的输入值，并将输入值发送给本地基站； 本地基站对输入值进行分析和计算，以计算出远程手柄和远程脚踏的输出值，并将输出值传输给车载控制器； 车载控制器根据输出值控制挖掘机动作； 车身传感器获取整车的实时数据包括：倾角传感器获取的挖掘机在前后方向上的倾斜角度和在左右方向上的倾斜角度数据；回转角度传感器获取的上车身回转角度数据；旋转角度传感器获取的挖掘机的工作装置的旋转角度数据； 本地基站对实时数据进行分析和计算，以得出计算结果和基于计算结果提出的操作建议包括：本地基站中的整车倾角计算模块根据挖掘机在前后方向上的倾斜角度、挖掘机在左右方向上的倾斜角度数据、以及上车身回转角度数据计算出整车倾斜角度数据和整车回转角度数据；本地基站中的动态稳定性计算模块根据上车身回转角度数据、整车倾斜角度数据、整车回转角度数据以及挖掘机的工作装置的旋转角度数据计算出动态稳定性系数K和操作建议； 本地基站对输入值进行分析和计算，以计算出远程手柄和远程脚踏的输出值包括：本地基站中的操作输出计算模块中预设有稳定性与速度系数表，操作输出计算模块可根据动态稳定性系数K对照稳定性与速度系数表快速查得对应的速度系数V，并根据速度系数V、远程手柄输入值以及远程脚踏输入值计算出远程手柄输出值和远程脚踏输出值； 整车倾角计算模块的计算过程为：S1、建立空间坐标系XYZ，根据挖掘机在前后方向上的倾斜角度定义向量A，根据挖掘机在左右方向上的倾斜角度数据定义向量B，计算出向量A和向量B的空间坐标；S2、定义倾斜平面法向量C，根据法向量C=向量A×向量B，计算出法向量C的空间坐标；S3、根据倾斜平面与水平面的夹角等于法向量C与Z轴的夹角，能够计算出整车倾斜角度；S4、根据整车倾斜角度计算出对应的整车回转角度； 动态稳定性计算模块的计算过程为：S1、以回转中心为原点，回转平面为XOY平面，整车工作装置方向为X轴正方向，上车身固定，建立空间坐标系；S2、底盘旋转负回转角度；S3、根据整车回转角度可计算出底盘与地面接触的四个顶点坐标；S4、根据上车身工作装置的旋转角度，可计算出动臂、斗杆、铲斗三者的重心坐标；S5、根据整车倾斜角度和整车回转角度，可计算出底盘四条边线所受的当前倾覆力矩M1；S6、根据整车回转角度、上车身工作装置的旋转角度历史计算出单位时间后的整车回转角度、上车身工作装置的旋转角度，重复S2-S5的步骤，以计算出单位时间后的未来倾覆力矩M2；S7、计算合成倾覆力矩M，M=i*M1+j*M2i为当前倾覆力矩系数，j为未来倾覆力矩系数，其中，i、j均大于0，且i+j=1，此外，i、j的数值均可以根据实际情况进行调整；S8、计算出动态稳定性系数K，K=1-MM3*100，其中，M3为预设倾覆力矩，其由实验测得；S9、通过对整车回转角度、上车身工装装置的旋转角度增加或减小单位长度，可以预测进行特定操作后的倾覆力矩，在预测出的多个倾覆力矩中，选定其中可使倾覆力矩减少最多的动作的一个，并将其传输给远程控制器，给出相应的操作建议。

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