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龙图腾网获悉六盘山实验室申请的专利基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833898.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法是由王一轩;石岩;张军凯;孙治博;何立军;杨帆;赵世江设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法，包括：建立电动执行机构模型架构，采用改进LuGre摩擦模型对系统中的非线性摩擦进行补偿；设计双观测器对改进LuGre摩擦模型中不可测量的鬃毛平均变形量进行估计；基于粒子群优化算法对改进LuGre摩擦模型的参数进行辨识，获得电动执行机构数学模型；根据电动执行机构模型，采用自适应滑模控制策略，使用非线性的滑模面切换函数，通过反步法设计基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制器。本发明降低了非线性摩擦对电动执行机构控制系统的影响，增强了系统的鲁棒性，提高了电动执行机构的控制性能。

本发明授权基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立电动执行机构模型架构，包括电动执行机构执行模型和改进LuGre摩擦模型；所述电动执行机构执行模型接收电动执行机构系统的目标输入，并获得电动执行机构的动态响应，所述改进LuGre摩擦模型通过摩擦力改变所述动态响应； S2：构建系统状态观测器和鬃毛变形量观测器，分别用于对电动执行机构系统状态和鬃毛变形量进行实时估计；基于粒子群优化算法利用实时估计结果对所述改进LuGre摩擦模型的模型参数进行辨识，获得电动执行机构数学模型； S3：根据所述电动执行机构数学模型，采用自适应滑模控制策略，结合非线性的滑模面切换函数，通过反步法设计获得基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制器；所述自适应滑模控制策略包括如下步骤： S31：选择一个与电动执行机构系统适配的滑模面S： ； 其中，e是跟踪误差，是一个正的增益； S32：使用非线性的切换函数设计滑模面： ； 其中，是一个设计参数，和是与系统特性相关的参数； S33：基于滑模控制原理设计控制律： ； 其中，K是控制增益，是摩擦力矩，是对控制输入的估计； 通过反步法设计获得基于改进LuGre摩擦模型的电动执行机构自适应鲁棒控制器的步骤包括： S34：引入虚拟控制输入，用于控制系统的状态： ； 其中，是虚拟控制输入对应的控制增益； S35：根据系统的状态，设计自适应参数更新律： ； 其中，是自适应增益，用于指导参数的收敛。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人六盘山实验室，其通讯地址为：750004 宁夏回族自治区银川市金凤区凤翔街与六盘山路交界口向南300米六盘山实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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