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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种卡车用环视在线标定方法及装置、卡车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086911.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种卡车用环视在线标定方法及装置、卡车是由张浩;刘振;徐耀刚;杨宵;郑逢鹤;王泽钊设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卡车用环视在线标定方法及装置、卡车在说明书摘要公布了：本发明属于车辆标定领域，具体公开一种卡车用环视在线标定方法及装置、卡车，根据车辆信息计算各个摄像头的垂直方向偏移量、垂直方向俯仰角、水平方向偏移角、水平方向偏移量；并计算车辆水平方向上角度变化；通过上述参量构建垂直角度修正矩阵、水平角度修正矩阵、垂直方向偏移量修正矩阵、水平方向偏移量修正矩阵；将垂直角度修正矩阵、水平角度修正矩阵、当前旋转矩阵相乘获得修正旋转矩阵，将垂直方向偏移量修正矩阵、水平方向偏移量修正矩阵、当前平移矩阵相乘获得修正平移矩阵，修正旋转矩阵和修正平移矩阵构成新的环视外部标定参数。本发明在车辆状态发生改变时，根据车辆信息自动重新计算标定参数，提升车辆不同情况下的环视精度。

本发明授权一种卡车用环视在线标定方法及装置、卡车在权利要求书中公布了：1.一种卡车用环视在线标定方法，车辆包括前轴、第一后轴、第二后轴三个车轴，车辆的左、右、前、后各设置一个360环视摄像头，车辆下线标定时存储初始环视外部标定参数，初始环视外部标定参数包括摄像头坐标系变换到世界坐标系的初始旋转矩阵和初始平移矩阵，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取车辆各轴气囊高度，根据车辆各轴气囊高度变化计算车辆上下偏移量，根据车辆上下偏移量计算各个摄像头的垂直方向偏移量； 获取车辆第一后轴重和第二后轴重，根据车辆第一后轴重和第二后轴重计算车辆俯仰角，根据车辆俯仰角确定各个摄像头的垂直方向俯仰角； 获取车辆横向加速度，根据车辆横向加速度计算各个轮胎侧偏角，根据各个轮胎侧偏角计算各个摄像头的水平方向偏移角； 根据各个轮胎侧偏角计算各个轮胎左右偏移量，根据各个轮胎左右偏移量计算各个摄像头的水平方向偏移量； 获取车辆偏航角和车辆横摆角，根据车辆偏航角和车辆横摆角计算车辆水平方向上角度变化； 将各个摄像头的垂直方向俯仰角、水平方向偏移角乘以车辆水平方向上角度变化、垂直方向偏移量、水平方向偏移量分别构建为垂直角度修正矩阵、水平角度修正矩阵、垂直方向偏移量修正矩阵、水平方向偏移量修正矩阵； 将垂直角度修正矩阵、水平角度修正矩阵、当前旋转矩阵相乘获得修正旋转矩阵，将垂直方向偏移量修正矩阵、水平方向偏移量修正矩阵、当前平移矩阵相乘获得修正平移矩阵，修正旋转矩阵和修正平移矩阵构成新的环视外部标定参数; 获取车辆第一后轴重和第二后轴重，根据车辆第一后轴重和第二后轴重计算车辆俯仰角，根据车辆俯仰角确定各个摄像头的垂直方向俯仰角，具体包括： 获取当前采样周期和前一次采样周期第一后轴重M2、m2，计算第一后轴重差△m2=M2－m2； 获取当前采样周期和前一次采样周期第二后轴重M3、m3，计算第二后轴重差△m3=M3－m3； 计算前轴重差△m1，包括： 1当车辆驱动形式为6×2后提升提升后时，； 2当车辆驱动形式为6×2后提升提升前时，； 3当车辆驱动形式为6×2中提升提升后时，； 4当车辆驱动形式为6×2中提升提升前时，； 其中，L为车辆质心到两个后轴中间的距离，L1为主车轴距，L2为第一后轴与第二后轴之间的距离； 通过以下公式计算车辆俯仰角， ； 确定各个摄像头的垂直方向俯仰角为车辆俯仰角

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