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龙图腾网获悉江苏集萃清联智控科技有限公司申请的专利无人振动碾行驶控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615222.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权无人振动碾行驶控制方法、装置及系统是由谢国涛;王哲文;陈鑫鹏;秦晓辉;徐彪;秦兆博;王晓伟设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人振动碾行驶控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人振动碾技术领域，具体公开了一种无人振动碾行驶控制方法、装置及系统，包括：获取无人振动碾的定位信息；通过无迹卡尔曼滤波器对所述定位信息进行处理，获得无人振动碾的实时状态估计值；获取无人振动碾的轨迹规划结果，并根据所述轨迹规划结果与所述实时状态估计值进行误差计算，获得误差结果；将所述误差结果输入至LQR控制器，获得无人振动碾控制参数；根据所述无人振动碾控制参数控制无人振动碾的行驶。本发明提供的无人振动碾行驶控制方法能够在复杂环境下提高无人振动碾控制的鲁棒性以及轨迹跟踪的准确性。

本发明授权无人振动碾行驶控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人振动碾行驶控制方法，其特征在于，包括： 获取无人振动碾的定位信息，所述定位信息至少包括车身坐标、航向角和铰接点转向角； 通过无迹卡尔曼滤波器对所述定位信息进行处理，获得无人振动碾的实时状态估计值； 获取无人振动碾的轨迹规划结果，并根据所述轨迹规划结果与所述实时状态估计值进行误差计算，获得误差结果； 将所述误差结果输入至LQR控制器，获得无人振动碾控制参数； 根据所述无人振动碾控制参数控制无人振动碾的行驶； 通过无迹卡尔曼滤波器对所述定位信息进行处理，包括： 构建无迹卡尔曼滤波器； 将所述定位信息输入至所述无迹卡尔曼滤波器进行处理，获得车身坐标估计值； 根据车身尺寸信息对所述车身坐标估计值进行坐标点转换，获得滚筒实时位置估计值； 构建无迹卡尔曼滤波器，包括： 将无人振动碾的运动简化为平面运动，并根据运动学模型建立振动碾-车身状态空间方程； 根据所述振动碾-车身状态空间方程确定状态转移函数； 根据所述状态转移函数对sigma点进行预测处理，获得卡尔曼增益和协方差矩阵，以完成无迹卡尔曼滤波器的构建； 所述振动碾-车身状态空间方程的表达式为： ， 其中，表示车身质心位置速度，表示全局坐标系下车身在X方向上的速度分量，表示全局坐标系下车身在Y方向上的速度分量，表示全局坐标系下车身质心角速度，表示车身与滚筒的角度差，表示滚筒质心到铰接点的距离，表示车身质心到铰接点的距离； 所述状态转移函数的表达式为： ， 其中，，状态变量，表示时刻，表示离散系统采样时间；表示车身质心在全局坐标系下X轴的坐标；表示车身质心在全局坐标系下Y轴的坐标；表示车身质心的航向角。

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