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龙图腾网获悉东北电力大学申请的专利一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器隐逆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510735354.9，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器隐逆控制方法是由张秀宇;张雪飞;刘熹儒;王越;牛海明;李志伟;祝国强设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器隐逆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器DielectricElastomerActuator，DEA隐逆控制方法，旨在有效减轻回滞对系统控制性能的影响，并解决DEA控制中的输入平方全状态约束问题，包括以下步骤：基于传统Preisach模型提出了输入平方Preisach模型，实现对DEA系统中输入为电压平方项时的回滞建模。结合模糊逻辑系统FuzzyLogicSystem，FLS与障碍Lyapunov函数BarrierLyapunovFunction，BLF，针对输入平方状态受限的DEA系统，提出了一种新的自适应模糊分段隐逆控制器。基于所搭建的控制平台，与不加隐逆的控制器和传统的Backstepping控制器相比较，验证了所设计控制策略的准确性与有效性，所提出的控制算法有着更高的精度，进而实现了介电弹性体驱动器的高精度控制目标。

本发明授权一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器隐逆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对输入平方状态约束的锥形介电弹性体驱动器隐逆控制方法，其特征在于，包括： 构建锥形介电弹性体驱动器的DEA系统模型； 对于所述DEA系统模型的回滞现象构建输入平方的Preisach模型； 设计回滞临时控制器以确定所述DEA系统模型的临时控制信号； 基于回滞分段隐逆补偿策略，根据所述临时控制信号和Preisach模型，确定实际控制信号； 所述Preisach模型表示为： 其中，和分别为Preisach模型的输入和输出，为权值函数，； 和为阈值； 所述DEA系统模型的临时控制信号确定为： 其中，为大于1的正设计参数，表示所述DEA系统模型实际输出与期望输出的误差，表示速度误差；，为设计参数，为已知函数；为未知连续函数； 所述DEA系统模型的临时控制信号的确定步骤包括： 以系统实际输出与期望输出的误差和速度作为状态变量将所述DEA系统模型转化为为线性弹簧力；为负载砝码的质量； 取障碍Lyapunov函数为；其中，表示的自然对数，，，为设计参数，且，则的导数为； 采用FLS逼近未知连续函数，令，其中是实时更新的FLS中最优权重的估计值，按自适应律更新，并确定临时控制信号，其中为正设计参数； 所述确定实际控制信号的步骤包括： 根据临时控制信号，寻找实际控制信号，满足： 其中，为未知权重函数的估计值； 设实际控制信号的范围是，在上是单调递减的，设单环回滞的最高点为，最低点为；定义 进而有 定义两个新的变量和，其中为一个正参数； 如果,则； 如果,则； 如果，则由以下步骤获得： Step1：假设输入的范围可以分成N等份，定义和，其中； Step2：计算和；如果，接着定义，； Step3：让从零开始增加到； Step4：计算和的值，如果，则继续增加并回到Step4；否则进入Step5； Step5：让停止增加，并将此时的记为，定义； 最终的自适应控制律。

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