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龙图腾网获悉北京涵鑫盛科技有限公司申请的专利一种机器人集群的协同工作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510497325.3，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种机器人集群的协同工作方法和系统是由张志杰;刘佳设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人集群的协同工作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明专利申请提供了一种机器人集群的协同工作方法和系统，包括：将全局任务分解成多个子任务，将子任务分发给机器人集群中的机器人；基于机器人接收的子任务和全局动态障碍物概率分布图，实时生成抗冲突路径；当存在机器人检测到运行障碍时，根据机器人集群中的其他机器人的实时负载状态和任务兼容性，确定最匹配子任务迁移的机器人，进行子任务迁移，完成机器人集群的任务协同工；本发明能够及时快速地将全局任务分解成多个子任务，提升任务分配效率与灵活性；优化路径平滑性与执行效率，生成曲率连续且平滑的抗冲突路径，在机器人存在运行障碍时，还能够将子任务迁移到合适的机器人上进行执行，确保将每个子任务都进行及时被执行。

本发明授权一种机器人集群的协同工作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群的协同工作方法，其特征在于，包括： 采用动态优先级任务调度算法，将全局任务分解成多个子任务，将所述子任务分发给机器人集群中的机器人； 基于所述机器人接收的子任务和全局动态障碍物概率分布图，采用梯度场驱动路径优化算法，实时生成抗冲突路径； 当存在机器人检测到运行障碍时，根据机器人集群中的其他机器人的实时负载状态和任务兼容性，确定最匹配子任务迁移的机器人，进行子任务迁移，完成机器人集群的任务协同工作； 所述基于所述机器人接收的子任务和全局动态障碍物概率分布图，采用梯度场驱动路径优化算法，实时生成抗冲突路径，包括： 根据所述多个子任务的目标位置与全局动态障碍物概率分布图，采用动态势场构建算法，生成所述机器人的初始引导路径； 基于所述初始引导路径，通过梯度场驱动路径优化算法，沿势场梯度方向迭代优化所述初始引导路径，生成满足动力学可行性的平滑路径； 基于所述平滑路径，采用机器人集群时空窗口扫描算法，预测未来时间窗内所有平滑路径的重叠区域，在所述重叠区域插入避让锚点，实时生成抗冲突路径； 其中，所述全局动态障碍物概率分布图为根据机器人所在位置的环境感知数据生成的局部风险图谱，结合机器人任务虚拟拓扑网络进行生成；当所述重叠区域的交叠概率小于0.3时，采用速度剖面缩放调整优先级数值小于预设阈值的机器人的通行时序，当所述重叠区域的交叠概率大于等于0.7时，在路径切线方向插入S形迂回锚点，并通过分布式一致性协议协调多机器人路径偏移量，最终生成满足时空无冲突约束的全局协调路径； 所述当存在机器人检测到运行障碍时，根据机器人集群中的其他机器人的实时负载状态和任务兼容性，确定最匹配子任务迁移的机器人，进行子任务迁移，完成机器人集群的任务协同工作，包括： 当存在机器人检测到运行障碍时，通过所述机器人内嵌的自适应障碍检测算法，实时监测所述机器人的计算资源，当所述计算资源超过预先设置的计算资源阈值时，触发所述机器人的子任务迁移请求； 根据所述子任务迁移请求的属性标签，从机器人集群的其他机器人中，筛选出实时负载状态低于安全阈值且任务兼容性满足需要迁移的子任务的机器人，生成候选机器人列表； 根据所述子任务迁移请求，采用多级响应匹配算法，并行计算所述候选机器人列表中每个机器人的自身剩余资源与需要迁移的子任务的适配度，将所述需要迁移的子任务分配给最高适配度机器人，完成机器人集群的任务协同工作； 其中，所述计算资源包括下述的一种或多种：机器人传感器数据和任务执行延迟数据。

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