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龙图腾网获悉上海大学申请的专利太空作业机器人腿部装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964994.7，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权太空作业机器人腿部装置是由贺伟国;王锋;胡坚强;李哲宇;史益舟设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本太空作业机器人腿部装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种太空作业机器人腿部装置，涉及太空和宇宙探索技术领域，包括：多个行走腿、驱动装置和控制装置，控制装置固定连接于行走腿上，驱动装置能够驱动行走腿活动以带动工作设备移动，行走腿能够固定连接于工作设备上，行走腿上连接有电磁铁，电磁铁得电能够磁性吸附在吸附面上，行走腿上还连接有储液箱，从储液箱喷出的磁流体能够驱动行走腿远离吸附面飞行移动，通过将行走腿固定连接于工作设备上，能够带动工作设备移动，电磁铁得电能够磁性吸附在吸附面上，并能够通过从储液箱喷出的磁流体从吸附面上脱离飞行移动，使工作设备能够在卫星上进行工作，使太空作业机器人腿部装置能够在微重力环境下完成固定模式与移动模式的方便转换。

本发明授权太空作业机器人腿部装置在权利要求书中公布了：1.一种太空作业机器人腿部装置，其特征在于：包括：行走腿、驱动装置和控制装置3，所述控制装置3固定连接于所述行走腿上，所述驱动装置能够驱动所述行走腿活动以带动工作设备移动，所述行走腿能够固定连接于工作设备上，所述行走腿上连接有电磁铁，所述电磁铁得电能够磁性吸附在吸附面上，所述行走腿上还连接有储液箱，从所述储液箱喷出的磁流体能够驱动所述行走腿远离所述吸附面飞行移动，所述储液箱与所述控制装置3信号连接；所述储液箱包括箱体15和振动装置13，所述箱体15内能够容纳磁性颗粒与载体液体的混合溶液，所述振动装置13开设有磁流体通道，所述磁流体通道能够与所述箱体15内连通，所述振动装置13能够振动产生超声波将从所述箱体15喷出的所述磁性颗粒与所述载体液体混合均匀形成所述磁流体，所述磁流体能够从所述磁流体通道喷向所述吸附面；所述电磁铁包括电磁线圈11和铁芯14，所述行走腿具有开口和第一空腔，所述第一空腔与所述开口连通，所述开口与外界连通，所述电磁线圈11套设于所述铁芯14的外侧且固定连接于所述第一空腔内，所述铁芯14连接于所述第一空腔内，所述电磁线圈11通电能够使所述铁芯14磁性吸附在吸附面上并使所述行走腿相对于所述吸附面固定；所述第一空腔内还连接有弹性件10，所述弹性件10的一端固定连接于所述第一空腔远离所述开口的一端的内壁，所述弹性件10的另一端与所述铁芯14固定连接，所述电磁线圈11套设于所述铁芯14和所述弹性件10的外侧，所述箱体15固定连接于所述第一空腔远离所述开口的一端的内壁，所述铁芯14呈环形，所述弹性件10和所述铁芯14套设于所述储液箱的外侧，所述振动装置13连接于所述箱体15朝向所述开口的一端，所述磁流体通道与所述开口连通，所述电磁线圈11得电的电量大于或等于I1时能够驱动所述铁芯14移动至所述开口磁性吸附在所述吸附面上，所述电磁线圈11断电或得电的电量小于I1时，所述弹性件10复位能够带动所述铁芯14脱离并远离所述吸附面，所述电磁线圈11得电的电量为I2能够驱动所述磁流体加速从所述开口喷出，所述I2大于0且小于所述I1。

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