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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511473934.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法是由朱罡;孙向民;许珂;赵向蕊;姜涛设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于医疗技术领域，且公开了手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法,通过生物力学‑多体动力学耦合建模，将组织黏弹性特性与关节力矩动态关联，形成“力学‑损伤”双约束机制；记忆增强型控制器引入损伤预警因子，在器械与组织交互时实时调整力矩输出，避免单一关节负荷过大引发的牵拉损伤；同时，数字孪生系统提前预判潜在风险，从建模、控制到验证全链路降低手术操作对脆弱组织的威胁，为精细手术区域的操作提供安全保障；通过分阶段动态权重优化，实现不同手术阶段的目标自适应调整；多模态传感融合架构结合柔性传感与影像数据，提升对复杂组织环境的感知精度。

本发明授权手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.手术机器人臂关节力矩协同优化与轨迹跟踪控制方法，其特征在于：该方法的具体步骤如下： S1、生物力学-多体动力学耦合建模：建立含手术机器人臂的关节摩擦、软组织黏弹性的跨尺度模型，用分数阶导数描述软组织特性，通过分数阶导数实时适配软组织类型实现生物力学特性的建模，通过光纤传感器实时修正参数，将组织损伤风险嵌入方程； S2、动态权重优化：基于视觉识别手术阶段，定位、操作、撤离阶段分别侧重轨迹精度、力矩均衡、能耗，动态调整目标权重，用改进NSGA-III算法修剪解空间，输出适配场景的优化参数； S3、记忆增强型复合控制：基于优化目标构建控制架构，手术记忆库实现参数迁移，滑模面融入损伤预警，风险超限时放大强化学习探索步长； S4、虚实交互数字孪生：5G同步机械臂与组织数据每10ms更新模型，GPU预演100ms轨迹预判风险，结合医师意图预演最优方案，验证控制策略有效性； S5、柔性-刚性传感融合：用0.5mm柔性光纤传感器测三维力，融合CT术中CT图像中手术区域的组织密度数据，贝叶斯滤波提升鲁棒性，MEMS阵列监测关节健康； S6、冗余自由度重构：根据传感数据动态冻结非必要自由度，构建容错库，主关节超限后冗余关节代偿； S7、临床验证：经虚拟模拟、仿生组织测试、临床试用三级验证，医师评分反馈优化参数，反哺初始模型与权重优化。

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