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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于贝内特机构的捏合式夹钳获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121400927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512018308.X，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种基于贝内特机构的捏合式夹钳是由高炜;赵新悦;朱永坚;王云江;胡鑫奔;刘天健;金浩然;杨克己设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝内特机构的捏合式夹钳在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于贝内特机构的捏合式夹钳，涉及医疗器械领域。本设计采用捏合式夹持方式，同时借助贝内特机构的变体设计，通过操作管腔后端的驱动摇杆，可带动前端一侧动夹臂平移，使其靠近另一侧定夹臂，从而实现夹持动作。相较于传统剪式结构，捏合夹持方式能够有效防止夹持对象在操作过程中被挤出；相较于传统捏合式夹爪结构，基于贝内特机构的传动系统可完全容纳于细长管腔内，克服了尺寸偏大的局限性。该夹钳既可作为操作员手持工具使用，亦可安装于机器人操作臂末端，适用于深入狭窄空间执行夹取、剥离等手术任务。由此，该夹钳在微创手术等应用场景中，实现了结构小型化、操作精简化和性能高效化的综合需求。

本发明授权一种基于贝内特机构的捏合式夹钳在权利要求书中公布了：1.一种基于贝内特机构的捏合式夹钳，其特征在于，包括管状基座、安装座、驱动摇杆、传动连杆、摆杆、动夹臂、定夹臂和四根异面转轴； 管状基座中空，容纳各部件并提供支撑固定作用；安装座固定设置在管状基座内部后端，四根异面转轴包括第一转轴、第二转轴、第三转轴和第四转轴，第一转轴固定于安装座上，定夹臂固定设置在管状基座的前端，第四转轴固定于定夹臂上； 驱动摇杆位于管状基座后端，其通过第一转轴与安装座构成第一转动副，通过第二转轴与传动连杆的后端构成第二转动副，传动连杆的前端通过第三转轴与摆杆构成第三转动副，摆杆通过第四转轴与定夹臂构成第四转动副，且摆杆与第四转轴间具有上下两个铰接点； 所述第一转轴和第二转轴的扭角与第三转轴和第四转轴的扭角相等，第一转轴和第二转轴的距离与第三转轴和第四转轴的距离相等；第一转轴和第四转轴的扭角与第二转轴和第三转轴的扭角相等；第一转轴和第四转轴的距离与第二转轴和第三转轴的距离相等； 定义第四转轴与第一转轴的公垂线为第一公垂线，第一转轴与第二转轴的公垂线为第二公垂线，第二转轴与第三转轴的公垂线为第三公垂线，第三转轴与第四转轴的公垂线为第四公垂线；所述第一公垂线与第二公垂线之间的距离、第三公垂线与第四公垂线之间的距离相等，设为d1，d1为预设常量；第一公垂线与第四公垂线之间的距离、第二公垂线与第三公垂线之间的距离相等，设为d2；d2不为0； 定义第一转轴与第四转轴、第二转轴与第三转轴的扭角与距离都相等，设其扭角为α，距离为l1；第一转轴与第二转轴、第三转轴与第四转轴的扭角与距离都相等，设其扭角为β，距离为l2；其中，α、l1、β、l2均为预设常量；设η=sinβsinα，Δl=l1–l2η；d1和Δl不同时为0； 动夹臂设置在定夹臂的上方，其后端通过一个轴套套设在第四转轴上，所述轴套位于摆杆与第四转轴间形成的上下两个铰接点之间，驱动摇杆摆动时，第二转轴随之运动，带动传动连杆的后端沿第二转轴移动，传动连杆的前端带动摆杆运动，摆杆带动动夹臂沿第四转轴移动，从而与定夹臂完成开合动作。

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