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龙图腾网获悉国网山东省电力公司德州供电公司;国网山东省电力公司庆云县供电公司;山东中茂实业集团有限公司申请的专利一种模块化巡线机器人及越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121404395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511982913.2，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种模块化巡线机器人及越障方法是由张昱琦;杨冲;刘珂;冯晓麟;葛杨;徐猛;陈新华;王林林;马彦彬;谢海远;韩立群;付梦娇设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化巡线机器人及越障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电力架空输电线巡视及检修技术领域，具体涉及一种模块化巡线机器人及越障方法，机器人包括平台，所述平台上方转动连接有至少一件横向套，所述横向套连接有至少两套跨越模块，每套跨越模块的上部均上下滑动连接有一套驱动模块，每套跨越模块的下部均设置有共轴反桨系统；所述跨越模块与所述驱动模块在上、下两侧将输电线环绕，带动机器人沿输电线前进。该机器人可以挂装于不同电压等级的输电线，能够跨越输电线的防震锤、杆塔横担、耐张杆塔的跳线等障碍，在不同电压等级的架空输电线上均可畅通运行，根据需要完成各项巡线及检修任务，提高输电线巡视及检修工作的效率，减少巡线人员出动频次。

本发明授权一种模块化巡线机器人及越障方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化巡线机器人，包括平台1，其特征在于，所述平台1上方转动连接有至少一件横向套3，所述横向套3连接有至少两套跨越模块4，每套跨越模块4的上部均上下滑动连接有一套驱动模块5，每套跨越模块4的下部均设置有共轴反桨系统4.12；所述跨越模块4与所述驱动模块5在上、下两侧将输电线环绕，带动机器人沿输电线前进；所述共轴反桨系统4.12与所述跨越模块4组成连杆系统，通过所述连杆系统的传动作用带动所述跨越模块4和驱动模块5跨越输电线上的障碍； 所述跨越模块4包括上摆臂4.5、下摆臂4.8、拉杆摆臂4.7和拉杆4.6，所述上摆臂4.5的下端与所述下摆臂4.8的上端相互铰接，所述下摆臂4.8的下端通过所述共轴反桨系统4.12与所述拉杆摆臂4.7相互铰接，所述拉杆摆臂4.7的上端与所述拉杆4.6铰接，所述拉杆4.6的另一端与所述上摆臂4.5铰接； 所述上摆臂4.5的上端铰接有水平旋转电机4.3，所述水平旋转电机4.3的输出端连接有转盘4.2，所述转盘4.2的周向设置有至少三件压轮4.4，所述压轮4.4的表面设置有用于在输电线上方扣住输电线的上弧形槽； 所述水平旋转电机4.3的下端铰接有压轮倾角调整电缸4.10，所述压轮倾角调整电缸4.10的另一端与所述上摆臂4.5铰接； 所述驱动模块5包括驱动电机5.3、传动轴5.9、驱动轮5.5、托架5.4、悬挂系统和驱动轮倾角调整电缸5.8，所述驱动电机5.3滑动安装于所述上摆臂4.5的侧面，所述传动轴5.9的两端分别通过万向节与驱动电机5.3及驱动轮5.5对应连接，所述托架5.4用于转动式支撑安装所述驱动轮5.5，所述托架5.4的外侧通过驱动轮倾角调整电缸5.8与驱动电机5.3铰接，所述托架5.4上端通过悬挂系统与驱动电机5.3铰接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网山东省电力公司德州供电公司;国网山东省电力公司庆云县供电公司;山东中茂实业集团有限公司，其通讯地址为：253000 山东省德州市德城区东风东路41号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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