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龙图腾网获悉上海国科具身智能机器人有限责任公司申请的专利基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121415142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511578979.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法是由黄廷煜;邓寅喆设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法，包括如下步骤：获得完整的机械狗三维数字模型数据；根据材料属性和几何体积参数，生成机械狗整体质量映射矩阵；利用改进ZoeDepth模型生成优化深度图；将优化深度图反投影为稠密的机械狗三维点云数据；形成机械狗粗配准结果；采用IPC与ChamferDistance算法，获得最终误差度量结果；获得更新后的机械狗三维数字模型；形成三维质量分布数据集；生成机械狗质量分布热力图、机械狗质心散点分布图及机械狗质心矢量图并进行可视化展示与数据存储，实现对机械狗内部质量分布的无损检测和高精度建模分析，具有无需实体传感器、建模精度高、可视化效果的优点。

本发明授权基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的机械狗质量分布分析方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立机械狗三维数字模型，获得完整的机械狗三维数字模型数据； 依据机械狗三维数字模型数据中材料属性和几何体积参数，计算各部件质量参数，生成机械狗整体质量映射矩阵； 基于机械狗三维数字模型设定预设视角参数，利用改进ZoeDepth模型生成优化深度图； 根据相机内参将优化深度图反投影为稠密的机械狗三维点云数据； 对机械狗三维数字模型与稠密的机械狗三维点云数据执行初始坐标对齐操作，完成机械狗三维模型与点云的粗配准，形成机械狗粗配准结果； 采用IPC与ChamferDistance算法对机械狗粗配准结果进行精配准与误差计算，获得最终误差度量结果； 基于最终误差度量结果更新机械狗三维数字模型的局部特征参数，识别机械狗结构中的装配偏差区域与形变区域并进行动态校正，获得更新后的机械狗三维数字模型； 利用更新后的机械狗三维数字模型及机械狗整体质量映射矩阵，计算机械狗整体质心坐标、局部质量参数及主惯性轴参数，形成三维质量分布数据集； 根据三维质量分布数据集生成机械狗质量分布热力图、机械狗质心散点分布图及机械狗质心矢量图，并进行可视化展示与数据存储。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海国科具身智能机器人有限责任公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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