上海朗尚传感技术有限公司徐杨获国家专利权
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龙图腾网获悉上海朗尚传感技术有限公司申请的专利一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612277B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610142968.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法及系统是由徐杨设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法及系统，涉及机器人运动技术领域。利用MEMS传感器内源性采集运动数据，摆脱了对外部基站设施的依赖，实现了全地形、全场景的自主感知。在此基础上，通过构建包含衰减因子的非线性误差模型，利用衰减因子随时间间隔增加而减少的特性，模拟了传感器误差随时间去相关的物理规律，抑制了历史随机噪声的过度累积，使得计算出的误差状态向量能够精准反映当前的真实漂移。进而，结合逆向运动学映射，将抽象的数学误差转化为关节空间的位姿修正量，并最终通过PWM占空比的直接调制将修正量作用于电机。消除了机械传导滞后，同时满足全场景适用和高动态响应的需求。
本发明授权一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS惯性传感器的机器人动态步态误差自校准方法，其特征在于，包括： 将机器人的运动数据基于预置的非线性误差模型进行计算，得到当前时刻误差状态向量；所述运动数据由MEMS惯性传感器采集机器人的预设部位得到； 其中，所述当前时刻误差状态向量等于历史不同时刻的预测误差状态乘以对应的衰减因子的和加上随机干扰噪声，且所述衰减因子随着当前时刻与历史时刻之间的间隔增加而减少； 根据所述当前时刻误差状态向量执行逆向运动学映射计算，生成用于修正机器人关节目标位姿的实时步态校正矩阵； 利用所述实时步态校正矩阵对机器人关节控制器的PWM脉宽调制控制信号进行占空比调制，生成修正后的驱动指令并驱动关节电机。
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