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龙图腾网获悉长安大学申请的专利基于图像拼接的车辆全景环视生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121616455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140087.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于图像拼接的车辆全景环视生成方法及系统是由吴尚;范江涛;祝仁俊;邹江宇;王斯岩;秦雨晗;张宇峰;吴则宇设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像拼接的车辆全景环视生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于图像拼接的车辆全景环视生成方法及系统，属于计算机视觉与智能驾驶辅助技术领域，方法包括：多摄像头同步采集步骤，通过四路广角摄像头同步采集车辆周围环境图像；自适应畸变校正步骤，基于畸变校正查找表对各路图像进行去畸变处理；虚拟视点投影步骤，将各路图像投影至以车辆几何中心为原点的虚拟俯视平面；光流运动检测步骤，识别重叠区域内的动态目标生成动态掩膜；基于图像梯度的多频带融合步骤，静态区域采用梯度加权融合，动态区域采用单源优先策略；自适应曝光均衡步骤，根据亮度差异动态调整融合权重，本发明解决了现有技术中畸变校正不精确、拼接缝明显、动态物体重影及曝光不均衡等问题，显著提升全景图像质量。

本发明授权基于图像拼接的车辆全景环视生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于图像拼接的车辆全景环视生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、多摄像头同步采集步骤：通过安装于车身前后左右的四路广角摄像头同步采集车辆周围环境图像，其中各广角摄像头的视场角不小于180度，相邻两路摄像头的视场存在重叠区域； S2、自适应畸变校正步骤：基于预先标定的各摄像头内参矩阵和畸变系数，建立畸变校正查找表，对各路采集图像进行畸变校正处理，得到去畸变图像； S3、虚拟视点投影步骤：基于车辆三维模型建立以车辆几何中心为原点的虚拟俯视平面，根据各摄像头外参矩阵计算透视变换关系，将各路去畸变图像按透视变换关系投影至所述虚拟俯视平面，得到各路俯视投影图像； S4、光流运动检测步骤：针对相邻两路俯视投影图像的重叠区域，采用光流运动检测方法识别动态目标区域，生成动态目标掩膜，所述动态目标区域包括行人和车辆穿越重叠区域时产生的运动区域；所述光流运动检测方法包括：计算相邻两帧俯视投影图像之间的稀疏光流场，光流计算采用金字塔Lucas-Kanade方法，金字塔层数为3至5层；对光流向量进行幅值和方向聚类分析，将光流幅值大于预设运动阈值的区域标记为动态候选区域，所述运动阈值为2至5像素每帧；对动态候选区域进行形态学处理，包括膨胀和腐蚀操作，生成连通的动态目标掩膜； S5、基于图像梯度的多频带融合步骤：对于重叠区域中的静态区域，采用基于图像梯度的多频带融合策略进行图像融合，消除拼接缝与亮度不连续；所述基于图像梯度的多频带融合策略包括：对各路俯视投影图像构建拉普拉斯金字塔，金字塔层数为4至6层；计算重叠区域各像素点的图像梯度幅值，根据梯度幅值生成融合权重掩膜，梯度幅值越大的区域融合权重越高；在拉普拉斯金字塔各层分别进行加权融合，低频层采用渐变过渡权重，高频层采用梯度自适应权重；对融合后的拉普拉斯金字塔进行重建，得到无缝融合的全景图像；对于所述动态目标掩膜标记的动态目标区域，采用单源图像优先策略替代融合处理，避免运动重影；所述单源图像优先策略包括：根据动态目标在重叠区域中的位置，判断动态目标与各摄像头视场中心的距离；选择距离视场中心较近的摄像头图像作为优先源图像；在动态目标掩膜区域内，直接使用优先源图像替代融合结果，在掩膜边界处采用羽化过渡，羽化宽度为10至30像素； S6、自适应曝光均衡步骤：计算各路图像的平均亮度，根据平均亮度差异动态调整融合权重，对融合后的全景图像进行曝光均衡处理，使全景图像在明暗交界场景下过渡自然，输出最终的车辆全景环视图像。

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