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龙图腾网获悉晋中学院申请的专利一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610172730.2，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法和系统是由张宇廷;刘慧玲;贺全玲设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，为解决传统方法因未考虑实际摩擦、扰动等因素导致的轨迹跟踪同步率低的问题，提供了一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法和系统，本发明首先构建包含运动学模型与数字孪生跟踪控制模型的并联机器人数字孪生模型；随后采用动态响应蝴蝶算法进行时间最优的轨迹规划；再通过引入动态权重调整与非均匀节点矢量优化的NURBS曲线进行轨迹二次平滑处理。本发明有效解决了传统方法因未考虑实际摩擦、扰动等因素，导致控制并联机器人物理实体时存在轨迹跟踪误差大、运行振动明显、虚实同步率低的问题，实现了高精度、高同步率、低振动且时间最优的平稳轨迹运行。

本发明授权一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生与动态响应蝴蝶算法的并联机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建由运动学模型和数字孪生跟踪控制模型组成的并联机器人数字孪生模型； 采用动态响应蝴蝶算法对并联机器人物理实体进行轨迹规划，得到时间最优的轨迹关键点； 采用动态响应蝴蝶算法对并联机器人物理实体进行轨迹规划，包括： 初始化蝴蝶种群，依据预设时间最优目标函数和预设轨迹最短目标函数，对每个蝴蝶对应的轨迹规划时间和路径长度进行评估； 根据评估结果进行蝴蝶的层级划分，确定最差蝴蝶、次优蝴蝶和最优蝴蝶，并为不同层级的蝴蝶分配不同的搜索策略，其中，最差蝴蝶执行全局探索，并强制向当前全局最优解的方向进行移动；最优蝴蝶执行局部探索，在最优蝴蝶所处位置进行深度探索；次优蝴蝶根据预设随机概率分布执行全局探索或局部探索； 当所述最差蝴蝶、次优蝴蝶和最优蝴蝶达到对应预设阈值时，输出所述最差蝴蝶、次优蝴蝶和最优蝴蝶对应的轨迹规划结果，得到时间最优的轨迹关键点；否则重新进行蝴蝶的层级划分，并执行对应的搜索策略； 还包括： 对所述最差蝴蝶随机使用动态位置重置，强制最差蝴蝶加大飞行探索力度； 根据所述轨迹关键点进行轨迹平滑处理，得到平滑运动轨迹； 将所述平滑运动轨迹输入所述并联机器人数字孪生模型中，由所述运动学模型驱动所述并联机器人物理实体执行所述平滑运动轨迹，同时通过所述数字孪生跟踪控制模型对所述平滑运动轨迹进行实时跟踪与补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人晋中学院，其通讯地址为：030619 山西省晋中市榆次区文华街199号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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