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龙图腾网获悉云南省草地动物科学研究院申请的专利多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121685612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610186687.5，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法是由高月娥;杨凯;陈艳美;史建伟;黄必志;王安奎;王馨设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法，涉及畜牧三维测量技术领域，提取地面基准平面、分段标高函数、护栏基准线、分段护栏间距、周期节距与蹄触地事件，结合像素级质量权重图生成校准机会评分；在滑动窗口因子图中，以上述先验为约束联合求解外参旋转矩阵、外参平移向量与全局尺度并输出不确定度矩阵；依据综合健康度与所述评分实施分级自恢复，采用双缓冲原子替换安全写入；在统一度量坐标下加权拼接并进行剖面稳健测量，将不确定度前传至体尺层并支持个体多次通栏汇聚；适用于通道可见性断续与结构可变场景，在不中断放行条件下保持度量一致并输出可审计结果。

本发明授权多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法在权利要求书中公布了：1.多视角三维重建驱动的牛体尺在线测定方法，其特征在于：包括， 采集多相机深度与图像，提取地面基准平面与分段标高函数、护栏基准线与分段护栏间距、周期节距与蹄触地事件，生成像素级质量权重图，并计算校准机会评分以用于触发； 在滑动窗口内，以地面基准平面、分段标高函数、分段护栏间距、周期节距及蹄触地事件为约束，联合求解各相机外参旋转矩阵、外参平移向量与全局尺度，输出不确定度矩阵与残差； 基于不确定度矩阵与残差构成综合健康度，结合校准机会评分实施分级自恢复；满足预设时，以双缓冲原子替换写入外参、全局尺度与分段标高函数；否则冻结写入并记录候选参数； 在统一度量坐标下，按像素级质量权重图与不确定度矩阵完成多视角加权拼接，生成点云；在关键部位执行剖面稳健测量，得到体尺结果，将不确定度矩阵前传至体尺层用于门控与标注； 在截取的侧向点云中沿护栏方向累加投影密度，稳健估计左右两条护栏基准线的三维主方向与通过点，形成护栏基准线；并且，以分段为单位计算两条护栏基准线的横向距离，采用饱和型一致性代价抑制局部异常； 先完成几何-度量抽取与观测-质量估计，再以校准机会评分裁决是否进入联合校准； 在近地带构成的候选集合内，以像素级质量权重参与的加权绝对偏差形式求取地面基准参数，具体代价为：，式中：加权代价函数：标量，衡量地面拟合残差的加权累积，作为求取地面基准法向与截距的依据；像素索引：整数有序对，表示图像坐标，范围为有效成像区域；候选集合：集合，由近地带初筛所得像素位置组成； 像素级质量权重：实数，区间，由反射强度、相位置信与入射角形成的单调映射或查表得到，用于抑制劣质观测；点云坐标：三维向量，由深度投影得到的空间点坐标；地面基准法向量：三维单位向量，表示地面基准平面的法向方向；截距：实数，表示地面基准平面在世界坐标中的平移项； 采用对数几率映射，将反射强度、相位置信与入射角合并：，式中：为Sigmoid函数；压缩到；为像素级质量权重，范围，参与配准与能量加权；为反射强度，经线性归一，范围；为相位置信度，设备原生或由相位残差映射，范围；为光线与表面法向的入射夹角，范围；为可配置系数，范围有限实数，离线标定档或现场少量标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南省草地动物科学研究院，其通讯地址为：650212 云南省昆明市滇中新区大板桥小哨村哨关路13号云南省草地动物科学研究院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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