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龙图腾网获悉上海高德威智能交通系统有限公司申请的专利毫米波雷达点云降噪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211525927.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权毫米波雷达点云降噪方法、装置、设备及存储介质是由马静远;张经纬;赵显设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本毫米波雷达点云降噪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种毫米波雷达点云降噪方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。该方法包括：将若干帧毫米波雷达点云进行叠加，得到毫米波雷达稠密点云，其中，所述若干帧毫米波雷达点云均位于同一车辆坐标系下；通过点云二分类网络，对所述毫米波雷达稠密点云进行分类，确定所述毫米波雷达稠密点云中每个点属于有效点或者噪点；从所述毫米波雷达稠密点云中剔除属于噪点的点，得到降噪后的毫米波雷达稠密点云。本申请旨在提升多帧叠加得到的毫米波稠密点云的质量，解决现有多帧叠加得到的毫米波稠密点云中存在较多的噪点，质量较低的技术问题。

本发明授权毫米波雷达点云降噪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达点云降噪方法，其特征在于，所述毫米波雷达点云降噪方法包括以下步骤： 将车辆四角的若干帧毫米波雷达点云进行叠加，得到毫米波雷达稠密点云，其中，所述若干帧毫米波雷达点云均位于同一车辆坐标系下； 通过点云二分类网络，对所述毫米波雷达稠密点云进行分类，确定所述毫米波雷达稠密点云中每个点属于有效点或者噪点，其中，所述点云二分类网络基于稀疏卷积的神经网络构建，所述点云二分类网络基于原始毫米波雷达稠密点云的实际类别标签训练得到，所述实际类别标签基于同一聚类中的激光雷达点云和原始毫米波雷达稠密点云之间的距离和预设第二距离阈值标注得到，同一聚类中的所述激光雷达点云和所述原始毫米波雷达稠密点云基于保留对应关系的激光雷达点云关键点和原始毫米波雷达稠密点云关键点确定，保留对应关系的所述激光雷达点云关键点和所述原始毫米波雷达稠密点云关键点基于存在对应关系的激光雷达点云关键点和原始毫米波雷达稠密点云关键点之间的距离和预设第一距离阈值确定； 从所述毫米波雷达稠密点云中剔除属于噪点的点，得到降噪后的毫米波雷达稠密点云。

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