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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310480017.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法是由徐晓苏;周帅;迟骋设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法，首先获取环境中多边形障碍物，利用多边形障碍物的质心点集构造限定德洛内三角网；从三角网中获得每个障碍物的邻居障碍物，以构建邻居对；然后通过相邻障碍物顶点之间的可见性关系来构建全局环境简化可视图；将起点与终点所在局部区域维护到全局可视图中，并使用融合剪枝的Dijkstra算法规划全局路径；生成与路径关联的椭圆窗，通过全局路径将椭圆窗内的障碍物边界点和椭圆边界点分成正负两类样本，最后采用基于径向基函数的支持向量机训练得到安全平滑的路径，如此提高路径规划的方法更先进、更快速。

本发明授权一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于德洛内三角剖分的简化可视图建模与规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1：将环境地图的障碍物建模成多边形，并提取质心，边界顶点、离散边、离散边界点集合； 具体包括以下过程： 1-1通过语义分割、阈值分割或其他图像处理技术识别全局环境障碍物； 1-2通过凸包、Douglas-Peucker算法对识别出的障碍物区域进行多边形拟合，得到用多边形表示的障碍物，进一步计算多边形障碍物质心，边界顶点、离散边、离散边界点集合，其中，表示第i个障碍物的第j个顶点，表示编号为的障碍物，n表示障碍物的数量，num表示计算障碍顶点数量的函数，表示离散障碍物i边界的点数； S2：对步骤S1得到的障碍物质心点集构造限定德洛内三角网，使得任意一个三角形的外接圆中不包含其他顶点，并最大化最小角； S3：基于步骤S2得到三角网获得每个障碍物的邻居障碍物，以构建邻居对； 具体过程为：利用质心点连接的三角形边的关系，得到当前多边形障碍物的邻居对集合，其中表示的邻居，并确定障碍物i的邻居障碍物的所有边集合； S4：基于步骤S3得到相邻障碍物顶点之间的可见性关系来构建全局环境简化可视图； 具体包括以下过程： 4-1创建图G=graph； 4-2将每个障碍物的边和边的长度维护到图中； 4-3对于第i个障碍物的第j个顶点，确定其邻居障碍物的第r个顶点，连接这两个点构成边； 4-4判断边是否与第i个障碍物的边集合以及第i个障碍物的邻居障碍物的所有边集合相交； 4-5如果不相交，将边和该边的长度维护到图中，其中是求长度函数； 4-6循环执行4-3—4-5直到遍历完所有的障碍物，得到环境简化的可视图； S5：基于步骤S2的三角网，将起点与终点所在局部区域进行三角剖分； S6：对步骤S5得到的局部三角剖分区域维护至全局可视图，得到最终简化可视图，进一步通过融合剪枝的Dijkstra算法按照路径最短原则搜索起点与终点间的全局路径； S7：基于步骤S6得到的全局路径，在地图上生成与该路径关联的椭圆窗； S8：基于步骤S7得到的椭圆窗区域，判断椭圆窗内的障碍物边界点、椭圆边界点在全局路径的哪一侧，将点集分成正负两类样本； S9：基于步骤S8得到的正负样本，通过基于径向基函数的支持向量机训练求解得到安全平滑的路径。

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