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龙图腾网获悉发网科技(武汉)有限公司申请的专利用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法及托盘式分拣机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116835286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310965904.7，技术领域涉及：B65G47/48；该发明授权用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法及托盘式分拣机是由王猛;柯海文设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法及托盘式分拣机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法及托盘式分拣机，该方法计算获得托盘小车从触发计数光电传感器至到达目标投落口所需要的步数及距离，以完成对当前托盘小车定位；当拖盘小车到达指定步数后，对每个扫描周期计算得到的位移进行积分后得到当前托盘小车到达指定步数后继续行进的总位移S积，并根据S积控制目标投料口对应的电磁铁组件启动或收回；并且可计算当前拖盘小车的行进速度最大值Vmax，并设定当前托盘小车的行进速度V设；该方法可根据拖盘小车行进速度来实时调整拖盘小车盛装商品的落料时机，并通过将电磁铁组件的动作时机严格控制托盘小车动作，解决了设备不能随意变速的局限性，使其可在一定速度区间内实时随意调速。

本发明授权用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法及托盘式分拣机在权利要求书中公布了：1.一种用于托盘式分拣机的速度自适应控制方法，用于托盘式分拣机进行投料控制，所述托盘式分拣机包括多个托盘小车、多个电磁铁组件、扫码相机、PLC控制器及计数光电传感器，其特征在于，包括如下步骤： S1.当每个托盘小车通过计数光电传感器前方，所述计数光电传感器将控制安设于托盘小车上方的扫码相机读取当前托盘小车上的商品条码以获得对应商品所要投递的目标投料口位置，同时计数光电传感器将记录当前托盘小车的位置，并在计数光电传感器每次触发时进行自增； S2.根据所述电磁铁组件与计数光电传感器距离，由近及远分别对电磁铁组件进行编号，即电磁铁组件i，其中i＝1,2，...，n；则每次计数光电传感器被触发时，电磁铁组件i与电磁铁组件i前方拖盘小车的距离为S[i]＝X+i-1Y-KZ，其中K为未知数且为正整数，X为计数光电传感器与电磁铁组件1的距离，Y为相邻电磁铁组件的间距，Z为相邻托盘小车的间距； 通过S[i]＝X+i-1Y-KZ结合不等式m0≤S[i]≤m1；最终解得步数K及距离S[i]，即为当前托盘小车从计数光电传感器到达目标投料口所需要计数步数及步数到达后还需要前进的位移；其中m0为当前托盘小车进行投料时，允许当前托盘小车距离目标投料口对应电磁铁组件的最小距离；m1为当前托盘小车进行投料时，允许当前托盘小车距离目标投料口对应电磁铁组件的最大距离； S3.通过采用步骤S2计算获得当前托盘小车从触发计数光电传感器至到达目标投落口所需要的步数及距离，以完成对当前托盘小车定位； S4.当载有物料的拖盘小车到达指定步数后，PLC控制器周期性扫描获得拖盘小车的位移S，并对每个扫描周期计算得到的位移S进行积分后得到当前托盘小车到达指定步数后继续行进的总位移S积，根据S积控制目标投料口对应的电磁铁组件启动或收回，以完成当前托盘小车投递过程； S5.结合所设定的目标投料口对应的电磁铁组件对当前托盘小车开始动作的距离，计算当前拖盘小车的行进速度V达到最大值Vmax； S6.基于计算获得的当前拖盘小车行进速度的最大值Vmax，操作人员根据实时所需行进速度设定当前托盘小车的行进速度V设，PLC控制器将依照步骤S4重新计算获得在当前行进速度V设下托盘小车到达指定步数后继续行进的总位移S积，并根据S积调整目标投料口对应的电磁铁组件启动或收回过程。

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