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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利刚柔耦合空间折展网系捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311001622.1，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权刚柔耦合空间折展网系捕获机械手是由韩博;刘枫;江源;张嘉川;董晋铭;李少哲设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚柔耦合空间折展网系捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，捕获收展组件沿圆周均布在直线驱动组件四周，直线驱动组件包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，移动花盘套设在丝杠螺母上，捕获收展组件包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，顶端指节通过转轴与连接指节转动连接，扭簧套设在转轴上，柔索呈螺旋状依次穿设在各指节中，本发明通过滚珠丝杠与扭簧驱动各指节运动，柔索和捕获收展组件相配合形成捕获网，仅需单根柔索就能控制捕获网收拢与展开，且能根据需求调节捕获网的伸展半径，具有折展比大、适应性强和捕获空间大等优点。

本发明授权刚柔耦合空间折展网系捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其特征在于，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，所述捕获收展组件沿圆周均布在所述直线驱动组件四周， 所述直线驱动组件，其包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，所述丝杠螺母套装在所述滚珠丝杠上且两者之间螺旋传动，所述滚珠丝杠的第一端通过联轴器与所述驱动电机连接，所述驱动电机设置在所述基座上，所述滚珠丝杠的第二端设置在所述固定座上，所述移动花盘套设在所述丝杠螺母上，所述导柱沿圆周均布在所述滚珠丝杠四周，所述导柱的第一端与所述支撑架连接，且所述支撑架设置在所述固定座下方，所述导柱的第二端穿过所述移动花盘上的导向孔并固定在所述基座上； 所述捕获收展组件，其包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，所述顶端指节的顶端为弧形面，所述顶端指节的底部通过转轴与所述连接指节的顶部转动连接，所述扭簧套设在所述转轴上，且所述扭簧的两端分别插入在所述连接指节的铰接孔中，多个所述连接指节沿直线排列，且各所述连接指节间通过所述转轴转动连接，且所述转轴上均设置有所述扭簧，所述底端指节的底部与所述移动花盘的铰接口转动连接，所述顶端指节、连接指节和底端指节的中部均开设有柔索通孔，所述柔索的第一端固定在所述顶端指节上，所述柔索的第二端呈螺旋状依次穿过呈圆周阵列的所述顶端指节、连接指节和底端指节的柔索通孔并固定在所述移动花盘上； 所述柔索和沿所述移动花盘圆周设置的各捕获收展组件配合设置形成捕获网，通过单根柔索的拉紧或放松控制所述捕获网收拢或伸展，且能调节所述捕获收展组件伸展所形成捕获网的伸展半径。

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