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龙图腾网获悉中船重工鹏力(南京)智能装备系统有限公司申请的专利一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311057702.9，技术领域涉及：B65G47/61；该发明授权一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法是由汤杰;方勇;屈小明;高文超;史月伟;李文宇;刘园设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法，包括悬挂链上料和悬挂链下料。悬挂链上料是机器人将从非悬挂链输送线抓取的工件，动态上料至悬挂链输送线。悬挂链下料是机器人将悬挂链输送线上工件，动态抓取并放至非悬挂链输送线。通过在悬挂链输送线上设挂架跟随定位组件，实现对挂架的定位跟随；定位跟随方法，包括步骤1、挂架导向；步骤2、挂架上随动组件跟随；步骤3、监测跟随行走位移；步骤4、挂架下定位组件主动滑移；步骤5、监测主动滑移位移；步骤6、挂架定位。本发明中机器人组件根据滑台位置编码器反馈的主动滑移位移，进行动态跟随，并与从挂架跟随工位传输的挂架同步达到工件上下料位，实现动态准确上下料。

本发明授权一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动跟随悬挂链上下料方法，其特征在于：包括悬挂链上料和悬挂链下料； 悬挂链上料是机器人组件将从非悬挂链输送线工件抓放料位抓取的工件，动态上料至位于悬挂链输送线工件上下料位的空挂架上； 悬挂链下料是机器人组件将位于悬挂链输送线工件上下料位挂架上的工件，动态抓取并放置至非悬挂链输送线的工件抓放料位； 通过在悬挂链输送线上设置挂架跟随定位组件，实现对进入挂架跟随工位的空挂架或有工件挂架进行定位跟随；其中，挂架跟随定位组件的定位跟随方法，包括如下步骤： 步骤1、挂架导向：挂架跟随定位组件中的导向组件对进入挂架跟随工位的挂架进行X向导向；其中，X向为悬挂链输送线传输方向； 步骤2、挂架上随动组件跟随：当挂架进入挂架跟随工位的同时，挂架跟随定位组件中的挂架上随动组件对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走； 步骤3、监测跟随行走位移：挂架上随动组件内置随动位置编码器，随动位置编码器将对挂架上随动组件的跟随行走位移进行实时监测，并实时反馈给控制柜； 步骤4、挂架下定位组件主动滑移：在挂架上随动组件跟随行走的同时，挂架跟随定位组件中挂架下定位组件的滑台组件，将根据随动位置编码器监测的跟随行走位移，沿X向主动滑移行走； 步骤5、监测主动滑移位移：挂架下定位组件内置滑台位置编码器，滑台位置编码器将对滑台组件的主动滑移位移进行实时监测，并实时反馈给控制柜； 步骤6、挂架定位：当滑台位置编码器监测的主动滑移位移与随动位置编码器监测的跟随行走速度相等时，挂架下定位组件中的挂架下定位夹爪，将对挂架底部进行定位夹持，使挂架保持竖直不晃动； 机器人组件则根据滑台位置编码器反馈的主动滑移位移，进行动态跟随，并与从挂架跟随工位传输的挂架同步达到工件上下料位，实现动态准确上下料。

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