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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117506909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311545036.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法及系统是由郑剑锋;白宏涛;陈轩宇;张广泰;王伟设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法及系统，包括构建机械臂的三维空间平面，采用等分空间法从三维空间抽取三维路径所需的栅格点；对环境中的威胁和地形障碍进行建模；构建机械臂运行过程中的目标函数；构建预备检查点集合，并计算切面数量；根据机械臂轨迹路径的起始点和终点得到机械臂理论最短路径；以Y轴和Z轴组成的切面，对理论最短路径与切面的交点进行取整，并以取整后的交点为中心构建若干矩形平面，在每个矩形范围内均匀选取若干个预备检查点；构建改进蚂蚁算法，对机械臂轨迹路径进行寻优。本发明解决现有方法中机械臂的运行轨迹较长，路径寻优性能不佳的问题。

本发明授权基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进蚁群算法的物料分拣机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、构建机械臂的三维空间平面，采用等分空间法从三维空间抽取三维路径所需的栅格点； 步骤二、对机械臂环境中的威胁和地形障碍进行建模； 步骤三、构建机械臂运行过程中的目标函数； 步骤四、构建预备检查点集合，并计算切面数量； 切面数量的公式为：； 其中，为起始点与终点沿X轴方向的距离，为切面宽度； 步骤五、根据机械臂轨迹路径的起始点和终点得到机械臂理论最短路径；以X、Y、Z中任意两轴组成的切面，对理论最短路径与切面的交点进行取整，并以取整后的交点为中心构建若干矩形范围，在每个矩形范围内均匀选取若干个预备检查点； 步骤六、构建改进蚁群算法，对机械臂轨迹路径进行寻优； 步骤六具体包括： 步骤61、初始化蚁群参数，计算各检查点与下一层检查点之间的启发值； 步骤62、蚂蚁搜索可行路径，蚂蚁从起点出发，按照轮盘赌方式选择下一个路点； 步骤63、对获得的路径进行检查和局部信息素更新，获得被检查路径的信息素变化值；将蚂蚁获得的路点拟合成机械臂运行的轨迹，计算出末端执行器运动轨迹路径和各关节角度变化量； 获得被检查路径的信息素变化值的公式为： ； 式中，iter为当前迭代次数，t为检索路段被搜索过的次数，iter_max为最大迭代次数，局部信息素强度Q为常数；表示当前整条路径的长度；是从栅格点i转移到栅格点j的旧的信息素变化值； 步骤64、对当前迭代信息素变化值的信息素挥发因子进行改进； 信息素挥发因子进行改进的公式为： ； 式中，表示全局挥发约束系数；为补偿系数，iter为当前迭代次数，表示第iter次迭代时的信息素挥发因子，为信息素挥发因子最小值。

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