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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118383201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410653972.4，技术领域涉及：A01G13/29；该发明授权一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构是由刘树林;张天驰;张宏利;肖海华;丁峰;李井建;吴岬;翟志豪设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构，包括外壳后板、外壳组件、果袋自动上料组件、果袋收口组件和果袋封口组件，外壳组件安装在外壳后板上，形成一端开口的空腔结构；果袋自动上料组件包括相连的上料驱动组件和吸盘组件；果袋收口组件包括相连的收口驱动组件和夹具组件；果袋封口组件包括相连的封口驱动组件和机械手组件。与现有技术相比，本发明具有实现了全自动为水蜜桃套袋，极大地节约了人力和时间成本；设置输送滚筒用于存储和输送果袋，结构简洁；果袋上料组件同时实现了撑袋和送袋两个功能，简化了结构；可相互交叉的第一夹具和第二夹具，果袋聚拢收口功能更好；通过机械手组件实现了仿人形式机械封口等优点。

本发明授权一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构在权利要求书中公布了：1.一种用于水蜜桃自动套袋的末端执行器机构，其特征在于，包括外壳后板1、外壳组件2、果袋自动上料组件3、果袋收口组件4和果袋封口组件5，所述外壳组件2安装在外壳后板1上，形成一端开口的空腔结构，果袋位于空腔结构内；所述果袋自动上料组件3包括相连的上料驱动组件和吸盘组件；所述果袋收口组件4包括相连的收口驱动组件和夹具组件；所述果袋封口组件5包括相连的封口驱动组件和机械手组件；所述上料驱动组件、收口驱动组件和果袋封口组件5安装在外壳组件2上；所述吸盘组件安装在空腔结构内且果袋从吸盘组件中穿过，所述夹具组件安装在吸盘组件和空腔结构开口端之间； 所述的机械手组件包括连杆组件和机械手指524，所述连杆组件一端与机械手导轨514连接，另一端与机械手指524连接，所述机械手指524末端设有指腹橡胶块503； 所述的连杆组件包括依次转动连接的一关节连杆、二关节连接块、二关节连杆、三关节连接块522和三关节连杆，所述一关节连杆另一端与机械手导轨514转动连接，所述三关节连杆另一端与机械手指524转动连接，所述二关节连杆上设有二关节橡胶块508； 所述的吸盘组件包括第一开口吸盘架301、第二开口吸盘架310、吸盘、吸盘配件和气管接头，所述吸盘配件至少为两个，分别安装在第一开口吸盘架301和第二开口吸盘架310上，所述吸盘配件一端连接吸盘，另一端连接气管接头； 所述的封口驱动组件包括机械手步进电机512、机械手联轴器513、机械手导轨514和机械手滚珠丝杠525，所述机械手步进电机512的输出轴通过机械手联轴器513与机械手滚珠丝杠525相连，所述机械手导轨514安装在机械手滚珠丝杠525上，与机械手组件连接。

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