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龙图腾网获悉济南市莱芜区综合行政执法大队申请的专利一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118476486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410651803.7，技术领域涉及：A01K29/00；该发明授权一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法是由于朝霞;于朝永设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法，属于一般的控制或调节领域。本发明方法步骤为：在养殖场正方形四角位置摆放A、B、C、D四个基站；在养殖猪身上放置带有蜂鸣器的UWB定位标签，实时获取养殖猪的定位坐标；通过检测养殖猪的坐标位置变化，可以判断出养殖猪是否走动，如果在一定时间内猪的位置几乎不变，则通过UWB定位标签蜂鸣器放响音乐，提醒猪只走动，起到锻炼猪的肌肉目的，从而提高猪肉的口感；而且还能通过坐标位置的变化，获取猪的运动路径，估算出猪每天的运动量，对于运动量偏少的猪，则会自动加强刺激频率，从而使每头猪每天的运动量达标。

本发明授权一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB的养殖猪走动监测控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立基于UWB的养殖猪走动监测控制系统； 养殖场的正方形四角位置摆放有A、B、C、D四个基站； 步骤2：实时获取养殖猪的定位坐标； 通过双边双向测距算法得到基站与UWB定位标签的距离值，通过三边质心算法解算定位坐标； 双边双向测距原理如下所示：节点A向节点B发出测距数据包Poll1信号，节点B经过时间后，返回一个测距数据包Respond2信号；节点A经过T4时间后再向节点B发出Final信号，直至节点B收到信号；得到节点A和节点B之间的飞行时间，将飞行时间乘以速度，就得到节点间的距离： ； ； 将两式左右两边相乘并移项整理得： ； 联立可得到信号飞行时间TOF： ； 将TOF这个飞行时间和电磁波传输速率相乘即为节点A、B之间的距离； 三边质心算法原理： ； 求得三个圆交点ax1,y1、bx2,y2、cx3,y3所成三角形的质心X作为标签的坐标点； 将方程组展开并化简得到： ； 即对应线性方程AX=B，通过采用最小二乘法解算X坐标，求得的x,y即为三角形abc的质心坐标，具体结果如下： ； 步骤3：将定位坐标实时发送到上位机中，用于记录和计算； 步骤4：计算一定时间段Tt-1~Tt定位坐标的变化； 根据一定时间Tt-1~Tt内采集到的坐标值，计算相互之间的最大欧式距离Dist_max； 一天的总养殖时间为T，首先选取Tt-1~Tt的所有坐标点，下次选取时间段为Tt~Tt+1，依次往后选取时间段；假设Tt-1~Tt内有n个坐标点，那么将进行共次距离的计算；距离的计算采用欧式距离公式： ； 步骤5：判断最大欧式距离Dist_max是否大于设定的范围判定阈值Dmax； 若判断结果是Dist_max大于Dmax，则获取养殖猪的运动路径，记录定位数据，画出养殖猪的运动路线图，估算出养殖猪每天的运动量； 运动量S由式子算出： ； 或判断结果是Dist_max小于或者等于Dmax，则通过养殖猪身上的UWB定位标签给予其自带的蜂鸣器使能信号，使其放音乐提醒养殖猪走动。

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