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龙图腾网获悉广州瞬擎智合技术有限公司申请的专利异构机器人的任务规划与执行方法、系统、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121650022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610170827.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权异构机器人的任务规划与执行方法、系统、存储介质及计算机设备是由刘鹤辉;沈磊;王武东设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构机器人的任务规划与执行方法、系统、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供的异构机器人的任务规划与执行方法、系统、存储介质及计算机设备，该方法应用于通用控制系统，该通用控制系统通过适配器与不同类型的机器人通信连接，能够实现对不同类型机器人的统一管理。具体地，本申请通过引入与机器人硬件解耦的元动作元技能库和标准化任务指令，实现了任务规划与执行逻辑对机器人硬件类型的抽象化，避免了针对不同机器人单独开发控制代码的重复工作，显著降低了异构机器人系统的开发成本与维护难度。同时，本申请目标规划方案经人工验证确保了任务逻辑的合理性，适配器的“硬件‑指令”转换机制则让同一套标准化指令可适配不同类型的目标机器人，大幅提升了系统对异构硬件的兼容性与任务执行的灵活性。

本发明授权异构机器人的任务规划与执行方法、系统、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种异构机器人的任务规划与执行方法，其特征在于，所述方法应用于通用控制系统，所述通用控制系统通过适配器与不同类型的机器人通信连接，所述方法包括： 响应于任务规划请求，获得目标规划方案，所述目标规划方案是经人工验证后得到的； 基于所述目标规划方案以及预定义的、与机器人硬件解耦的元动作元技能库进行动作编排，形成与机器人无关的标准化任务指令； 根据当前待控制的目标机器人的类型，通过对应的适配器，将所述标准化任务指令转换为所述目标机器人的底层控制指令； 依据所述底层控制指令控制所述目标机器人执行任务； 在所述目标机器人执行任务的过程中，监测所述目标机器人的执行状态，并在检测到所述执行状态异常时，确定预设的异常处理策略的策略类型，所述策略类型包括局部策略和全局策略； 若所述策略类型为局部策略，则按照所述局部策略对所述目标机器人的执行状态进行干预； 若所述策略类型为全局策略，则控制所述目标机器人重新执行任务、重新执行当前异常的子任务，或者跳过当前异常的子任务，继续执行下一子任务，并监测所述目标机器人的执行状态； 若所述目标机器人的执行状态持续异常，则控制所述目标机器人拍摄当前场景图像，并根据所述当前场景图像、当前场景对应的安全元动作集合以及当前任务的完整信息，生成异常处理动作序列，并控制所述目标机器人执行所述异常处理动作序列后，继续执行后续子任务； 若检测到所述目标机器人在执行所述异常处理动作序列时出现异常，则请求人工介入处理。

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