浙江势通机器人科技有限公司吴佳成获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江势通机器人科技有限公司申请的专利基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661122B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610174345.1，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法、装置、存储介质和设备是由吴佳成;王德君;胡峰设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法、装置、存储介质和设备。该方法包括：对预处理后的体内微型智能终端系统的图像集进行特征点提取和匹配，获得二维特征点集，进行深度值检测，获得深度图，根据深度图和所述二维特征点集得到三维特征点集；根据三维特征点集进行三维平面拟合，得到每相邻两帧图像分别对应的平面方程，得到每相邻两帧图像之间的深度差和横向位移差，深度差和横向位移差构成三维位移向量；将图像集对应的全部三维位移向量进行累积计算，得到消化道的长度。该方法可以消除对外部硬件的依赖，提升系统集成度，基于三维平面拟合的运动估计，增强非刚性环境下的稳健性，实现长度的连续且准确测量。
本发明授权基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于体内微型智能终端系统图像的消化道长度计算方法，其特征在于，所述方法包括： 对预处理后的体内微型智能终端系统的图像集进行特征点提取和匹配，获得每相邻两帧图像之间匹配的二维特征点集，对预处理后的体内微型智能终端系统图像集进行深度值检测，获得每帧体内微型智能终端系统图像的深度图，根据深度图和所述二维特征点集得到每相邻两帧图像之间匹配的三维特征点集； 根据每相邻两帧图像之间匹配的三维特征点集进行三维平面拟合，得到每相邻两帧图像分别对应的平面方程，根据两个平面方程计算得到每相邻两帧图像之间的深度差，根据每相邻两帧图像之间匹配的二维特征点集计算得到每相邻两帧图像之间的横向位移差，所述深度差和所述横向位移差构成三维位移向量； 将所述体内微型智能终端系统图像集对应的全部三维位移向量进行累积计算，得到消化道的长度。
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