北京奇步自动化控制设备有限公司李奇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京奇步自动化控制设备有限公司申请的专利一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121685977B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610197704.5，技术领域涉及：G06V10/30；该发明授权一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法及系统是由李奇;邓奇明;张立福;李培松设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法及系统。该方法包括：采集工件图像；对图像区域划分进行多尺度分析后的向量距离确定第一子特征，基于梯度方向角的差分特征值构建第二子特征，结合局部区域内所有两个子特征获取第一复杂特征；基于第一复杂特征构建矩阵的奇异值条件作为权重调节第二复杂特征，进而确定复杂因子；基于复杂因子对滤波前和滤波后的灰度调整完成图像处理；图像处理后训练模型，再通过输入图像建立坐标控制机械臂抓取。本申请提高了机械臂抓取精度。
本发明授权一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的机械臂抓取自动微调方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过双目摄像机采集工件图像； 对于工件图像进行局部区域划分，对于任意一个像素点预设其邻域，通过邻域多尺度阈值获取多个颜色聚合向量，并基于其之间的距离确定像素的第一子特征；在邻域内通过梯度算子获取像素的梯度方向角度值，将邻域内的梯度方向角度值构成矩阵并获取二阶差分矩阵；基于二阶差分矩阵的特征值占比获取第二子特征；基于第一子特征和第二子特征获取像素的复杂特征；基于局部区域内所有像素的复杂特征计算局部区域的第一复杂特征； 将工件图像的所有第一复杂特征构成矩阵，并通过奇异值分解确定空间特征；基于空间特征对第一复杂特征调整获取第二复杂特征；基于第一复杂特征和第二复杂特征获取复杂因子； 基于均值滤波对工件图像进行滤波，以复杂因子作为权重，对于原始灰度和滤波后灰度调整获取调整灰度值，以此完成处理后图像； 基于处理后图像训练目标检测模型；将双目摄像机采集的双目图像作为目标检测模型的输入建立点云坐标系，控制机械臂抓取。
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