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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利多自由度包络成形装备运动-刚度协同优化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115422672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004365.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权多自由度包络成形装备运动-刚度协同优化设计方法是由韩星会;华林;郑方焱;庄武豪设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度包络成形装备运动-刚度协同优化设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多自由度包络成形装备运动‑刚度协同优化设计方法，包络成形装备采用六连杆并联构型，采用球头连杆和球铰结构实现力和能量的传递，其六支链结构完全相同，电机通过连轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆与滑块球铰固联，滑块球铰与球头连杆的上球头形成球面副连接，优化设计方法包括以下步骤：S1、建立多自由度包络成形装备运动学模型；S2、建立多自由度包络成形装备运动稳定性条件；S3、建立多自由度包络成形装备速度传递条件；S4、建立多自由度包络成形装备动平台的刚度模型；S5、多自由度包络成形装备的运动‑刚度协同优化。通过本发明可以对装备构型参数进行优化设计，进而为高性能多自由度包络成形装备设计和开发提供依据和指导。

本发明授权多自由度包络成形装备运动-刚度协同优化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度包络成形装备运动-刚度协同优化设计方法，包络成形装备采用六连杆并联构型，采用电机和滚柱丝杆驱动，采用球头连杆和球铰结构实现力和能量的传递，其六支链结构完全相同，电机通过连轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆与滑块球铰固联，滑块球铰与球头连杆的上球头形成球面副连接，球头连杆的下球头与动平台球铰形成球面副连接，其特征在于，优化设计方法包括以下步骤： S1、建立多自由度包络成形装备运动学模型； S2、建立多自由度包络成形装备运动稳定性条件； S3、建立多自由度包络成形装备速度传递条件； S4、建立多自由度包络成形装备动平台的刚度模型； S5、多自由度包络成形装备的运动-刚度协同优化； 在所述步骤S1中，包络成形装备动平台上各球铰点的中心为，滑块上各球铰点的中心为，在装备动平台上建立坐标系，在装备静平面上建立坐标系； 在动平台坐标系中的位置矢量为，由式1确定： 1 式中，为点分布的平面圆半径，为分布的平面圆心角； 在装备静坐标系中的位置矢量由式2确定： 2 式中，为点分布的平面圆半径，为分布的平面圆心角，为装备6个滑块各自滑动的相对装备静平面的距离； 通过动平台的运动张量，根据连杆矢量条件由式3求解出装备各滑块的实际位移： 3 式中，是装备动平台的运动张量，是装备连杆的长度； 定义各连杆的矢量方向：连杆的中心轴线的方向矢量定义为；垂直与连杆轴线矢量和位置矢量的方向矢量定义为；与和同时垂直的方向矢量定义为，各方向矢量按式4计算： 4。

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